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그 출력단이 바닥에 설치된 레일을 따라 이동하는 주행방향, 수직방향, 횡방향의 3축 구동을 구현하며 아래의 정반 내를 구동영역으로 하는 갠트리로봇과, 상기 갠트리로봇 출력단에 설치된 용접로봇를 이용한 용접작업 전, 상기 정반 내에 올려져 용접부재가 갖는 복수의 용접라인에 대한 위치정보를 미리 검출하는 방법에 있어서, 상기 갠트리로봇에 설치되는 다수의 카메라를 통해 주행방향을 따라 정반 내를 촬영하여 요소 이미지영상을 생성하는 단계(S100); 상기 촬영된 복수의 요소 이미지영상을 수집하는 단계(S200); 상기 수집된 요소 이미지영상을 통해 정반에 대한 하나의 이미지영상을 생성하여 디스플레이부를 통해 출력하는 단계(S300)(S400); 상기 디스플레이된 이미지영상으로부터 나타나는 용접부재의 용접라인의 시점과 끝점을 인터페이스를 통해 마킹하여 인식시키는 단계(S500); 상기 인터페이스를 통해 인식된 용접라인의 시점과 끝점에 대한 정보를 정반 내의 좌표정보를 추출하는 단계(S600); 및 상기 추출된 용접라인들의 좌표정보 및 미리 수집된 로봇구동 관련정보와 용접조건 관련정보를 이용하여 용접로봇의 구동프로그램을 생성하는 단계(S700); 로 이루어진 것을 특징으로 하는 이미지 영상을 이용한 용접부재의 용접라인 위치검출방법
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그 출력단이 바닥에 설치된 레일을 따라 이동하는 주행방향, 수직방향, 횡방향의 3축 구동을 구현하며 아래의 정반 내를 구동영역으로 하는 갠트리로봇과, 상기 갠트리로봇 출력단에 설치된 용접로봇를 이용한 용접작업 전, 상기 정반 내에 올려져 용접부재가 갖는 복수의 용접라인에 대한 위치정보를 미리 검출하는 방법에 있어서, 상기 정반에 올려진 용접부재가 갖는 용접라인의 시점과 끝점에 대해 주위로부터 시각적으로 강조 표시하여 주는 단계(S100"); 상기 갠트리로봇에 설치되는 다수의 카메라를 통해 주행방향을 따라 정반 내를 촬영하여 요소 이미지영상을 생성하는 단계(S200"); 상기 촬영된 복수의 요소 이미지영상을 수집하는 단계(S300"); 상기 수집된 요소 이미지영상을 통해 정반에 대한 하나의 이미지영상을 생성하여 디스플레이부를 통해 출력하는 단계(S400")(S500"); 상기 디스플레이된 이미지영상 내의 미리 표시되어 나타나는 용접라인의 시점과 끝점에 대한 이미지 프로세싱과정을 통해 좌표정보를 추출하는 단계(S600"); 및 상기 추출된 용접라인들의 좌표정보 및 미리 수집된 로봇구동 관련정보와 용접조건 관련정보를 이용하여 용접로봇의 구동프로그램을 생성하는 단계(S700"); 로 이루어진 것을 특징으로 하는 이미지 영상을 이용한 용접부재의 용접라인 위치검출방법
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제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 정반 내에 올려진 용접부재가 갖는 용접라인에 대한 좌표정보는, 상기 갠트리로봇의 횡방향(X) 및 주행방향(Y)에 대한 평면좌표(X,Y)로 생성되는 것을 특징으로 하는 이미지영상을 이용한 용접부재의 용접라인 위치검출방법
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제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 하나의 이미지영상을 생성하여 디스플레이부를 통해 출력할 시, 수집된 요소 이미지영상들의 상호 인접한 요소 이미지들의 중첩영상을 제거하는 보정단계(S250)(S350")를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 이미지영상을 이용한 용접부재의 용접라인 위치검출방법
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