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다관절 로봇(10)의 단부에 결합되도록 하는 고정용 베이스프레임(21)과, 상기 고정용 베이스프레임(21) 하부에 설치되는 외부케이스(22)와, 상기 외부케이스(22)의 내부 양측에 설치된 가이드레일(23)과, 상기 외부케이스(22) 내측에 설치되고 상기 가이드레일(23)을 따라 상하로 이동되는 이동블록(24)과, 상기 이동블록(24)의 내부에 구비되는 스핀들 구동모터(28)와, 상기 스핀들 구동모터(28)의 작동에 의해 회전하면서 프로펠러(90)의 표면을 그라인딩 하는 그라인딩 툴(25)과, 상기 이동블록(24)의 양측으로 위치하고 상기 외부케이스(22)의 내부면에 고정되도록 설치되어 상기 이동블록(24)이 상하로 이동되도록 하는 한 쌍의 볼 스크류(27)와, 상기 외부케이스(22)의 외측에 설치되어 볼 스크류(27)에 동력을 전달하여 회전시켜 주어 이동블록(24)이 상하로 이동되도록 하는 상하이동 구동모터(29)와, 상기 외부케이스에 설치되어 주조 완료된 프로펠러(90)의 주조 제작 상태를 계측하는 레이저 변위센서(32)로 구성되고, 상기 볼 스크류(27)와 상하이동 구동모터(29)는 스풀(30)을 구비하며, 스풀에 설치되는 타이밍 벨트(31)에 의해 연결되어 상하이동 구동모터(29)의 동력을 볼 스크류(27)로 전달할 수 있도록 이루어진 그라인딩부(20)의 그라인딩 툴(25) 가공부하 제어방법에 있어서,
상기 스핀들 구동모터(28)로 동력원을 공급하는 전력선에 전류계측센서(26)를 설치하여 스핀들 구동모터(28)의 구동전류를 일정 간격으로 계측하고, 상기 전류계측센서(26)에서 계측된 측정값을 그라인딩부 제어기(60)에서 전류계측센서(26)를 통해 계측된 측정값과 미리 설정된 기준값을 비교하여 상기 그라인딩부(20)의 높이를 조절하여 그라인딩시 발생되는 가공부하를 일정하게 유지하여 프로펠러(90)를 그라인딩 하는 것을 특징으로 하는 프로펠러의 그라인딩 작업시 발생되는 가공부하의 조절방법
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