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대규모 비선형 시스템에 포함된 각 부시스템에 있어서,제어 입력에 따라 상기 부시스템을 제어하는 제어기; 및상기 제어 입력에 따른 상기 부시스템의 측정 가능한 상태 변수값에 기반한 제어 에러가 기설정된 성능 유계 범위 이내에 포함되도록 고장진단 없이 상기 제어 에러를 보상하는 보상부를 포함하되, 상기 보상부는,상기 고장에 의한 동역학 변화를 보상하기 위해 함수 근사화 모델(function approximation model)과 에러 변형에 기반하여 상기 제어 에러를 기설정된 성능 유계 범위 이내에 포함되도록 고장진단 없이 보상하되,상기 제어기는 nominal 제어기와 적응 고장 분산 제어기를 포함하고,상기 nominal 제어기는 고장 발생 유무와 상관없이 상기 제어 에러가 상기 성능 유계 범위 이내에 포함되도록 상기 대규모 비선형 시스템에 대해 nominal 제어를 수행하며, 상기 적응 고장 분산 제어기는, 고장이 발생하는 경우 상기 대규모 비선형 시스템에 대해 적응적 보상 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 부시스템
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제1 항에 있어서,상기 고장은 데드-존(dead-zone) 액츄에이터 고장과 부시스템들간의 시간 지연된 연결 구조에서의 고장을 포함하는 것을 특징으로 하는 부시스템
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제1 항에 있어서,상기 제어 에러는 하기 수학식에 따른 성능 유계 범위 이내로 제한되는 것을 특징으로 하는 부시스템
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제1 항에 있어서,상기 제어기는 상기 제어 입력을 1차 필터를 통과시키는 것을 특징으로 하는 부 시스템
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제1 항에 있어서,상기 대규모 비선형 시스템은 복수의 부시스템이 물리적으로 상호 연결되어 있는 것을 특징으로 하는 부시스템
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대규모 비선형 시스템에 포함된 각 부시스템의 고장을 보상하는 방법에 있어서-상기 부 시스템은 데드-존(dead-zone) 액츄에이터 고장과 부시스템들간의 시간 지연된 연결 구조에서의 고장을 포함함,각 부시스템의 제어 입력에 따른 측정 가능한 상태 변수값을 구하는 단계;상기 상태 변수값에 기반한 제어 에러가 기설정된 성능 유계 범위 이내에 포함되도록 고장진단 없이 상기 제어 에러를 보상하는 단계;고장 발생 유무와 상관없이 상기 제어 에러가 상기 성능 유계 범위 이내에 포함되도록 상기 대규모 비선형 시스템에 대해 nominal 제어를 수행하는 단계; 및고장이 발생하는 경우, 상기 대규모 비선형 시스템에 대해 적응적 보상 제어를 수행하는 단계를 포함하되,상기 적응적 보상 제어를 수행하는 단계는,상기 고장에 의한 동역학 변화를 보상하기 위해 함수 근사화 모델(function approximation model)을 적용하여 함수 근사자로 모델링하는 단계; 및상기 모델링에 기초하여 상기 제어 에러를 상기 기설정된 성능 유계 범위 이내에 포함되도록 보상하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 고장 보상 방법
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제8 항에 따른 방법을 수행하기 위한 프로그램 코드를 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체
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