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인입부의 컨베이어 벨트를 통해 물체를 탑재 운반차에 탑재시키는 소포 인입 시스템에 있어서,상기 컨베이어 벨트 위의 소포를 촬영한 영상정보를 획득하는 영상정보 획득부;상기 영상정보로부터 물체의 크기를 측정하고 물체의 회전 상태를 산출하는 물체인식부;상기 물체의 크기 및 회전상태에 따라 상기 컨베이어 벨트의 속도를 조절하는 제어부를 포함하는 소포 인입 시스템
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청구항 1에 있어서, 상기 영상정보 획득부는,3D 포인트 정보로 표시되는 영상정보를 얻는 모션카메라인 것을 특징으로 하는 소포 인입 시스템
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청구항 1에 있어서, 상기 물체 인식부는, 상기 영상정보로부터 상기 물체의 가로, 세로, 높이 길이를 산출하는 물체 크기 측정부; 및상기 물체가 기준점으로부터 회전된 각도를 산출하는 물체 회전상태 체크부를 포함하는 것을 특징으로 하는 소포 인입 시스템
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청구항 3에 있어서, 상기 물체 크기 측정부는,상기 영상정보로부터 물체를 구분하고 영상의 가운데에 가상의 선을 생성하여 상기 가상의 선에 접촉하는 물체에 대해 바운딩 박스를 처리하여 바운딩 박스의 가로, 세로, 높이 길이를 산출하고, 상기 산출된 바운딩 박스의 가로, 세로, 높이 길이를 미리 저장한 기준값과 비교하여 상기 물체의 실제 크기를 산출하는 것을 특징으로 하는 소포 인입 시스템
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청구항 3에 있어서, 상기 물체 회전상태 체크부는, 상기 바운딩 박스의 하나의 변에 대한 꼭지점의 좌표값을 산출하고, 꼭지점의 좌표값을 이용하여 기울기를 산출하는 것을 특징으로 하는 소포 인입 시스템
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청구항 3에 있어서, 상기 물체 인식부는, 상기 물체에 프린팅 되어 있는 바코드 또는 문자정보를 인식하여 물체의 목적지정보를 인식하는 물체정보 인식부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 소포 인입 시스템
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청구항 6에 있어서, 상기 제어부는,상기 컨베이어 벨트 위에 복수개의 물체가 존재하는 경우, 상기 복수개의 물체의 목적지가 동일한지를 체크하고, 동일한 경우 상기 복수개의 물체의 크기의 합을 하나의 탑재 운반차의 크기와 비교하는 것을 특징으로 하는 소포 인입 시스템
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청구항 7에 있어서, 상기 제어부는,상기 탑재 운반차의 크기가 상기 복수개의 물체의 크기의 합보다 큰 경우, 상기 복수개의 물체를 상기 하나의 탑재 운반차에 함께 탑재하도록 상기 컨베이어 벨트를 제어하는 것을 특징으로 하는 소포 인입 시스템
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청구항 8에 있어서, 상기 제어부는,상기 하나의 탑재 운반차의 크기가 상기 복수개의 물체의 크기의 합보다 큰 경우, 상기 복수개의 물체를 하나씩 서로 다른 탑재 운반차에 탑재시키는 것을 특징으로 하는 소포 인입 시스템
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청구항 1에 있어서, 상기 제어부는,상기 물체 인식부에서 산출한 회전상태에 따라 상기 물체의 회전정도를 판단하고, 상기 회전정도로 인해 상기 물체의 크기가 실제보다 크게 왜곡된 경우 상기 컨베이어 벨트의 속도를 감소시키고, 상기 물체의 크기가 실제보다 작게 왜곡된 경우 상기 컨베이어 벨트의 속도를 증가시키는 것을 특징으로 하는 소포 인입 시스템
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청구항 1에 있어서, 상기 물체의 크기정보, 상기 물체의 회전상태 정보, 상기 물체의 목적지 정보, 상기 탑재 운반차의 크기정보를 저장하는 저장부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 소포 인입 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 물체의 목적지 정보에 따라 물체를 구분하여 이동시키는 소포구분기 서버와의 통신을 수행하는 통신부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 소포 인입 시스템
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13
인입부의 컨베이어 벨트를 통해 물체를 탑재 운반차에 탑재시키는 소포 인입 방법에 있어서,상기 인입부의 컨베이어 벨트 상의 물체에 대한 영상정보를 획득하는 단계;상기 영상정보로부터 물체의 크기를 측정하는 단계;상기 영상정보로부터 물체의 회전상태를 산출하는 단계; 및상기 물체의 크기 및 회전 상태에 따라 상기 인입부의 컨베이어 벨트의 속도를 제어하여 상기 물체를 탑재 운반차에 탑재시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 소포 인입 방법
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청구항 13에 있어서,상기 물체의 목적지 정보를 인식하는 단계; 및상기 물체의 목적지 정보를 소포구분기 서버로 전송하는 단계를 더 포함하는 소포 인입 방법
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청구항 13에 있어서,상기 영상정보를 획득하는 단계는,모션카메라를 이용하여 상기 인입부의 컨베이어 벨트 상의 물체를 촬영하는 단계; 및상기 촬영정보를 3D 포인트 정보로 변환하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 소포 인입 방법
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청구항 15에 있어서,상기 물체의 크기를 측정하는 단계는,상기 3D 포인트 정보 중 상기 인입부의 컨베이어 벨트와 상기 물체를 구분하는 단계;상기 물체가 복수개인 경우, 영상정보의 가운데에 가상의 선을 생성하는 단계;상기 가상의 선과 접촉하는 물체에 대해 바운딩 박스(Bounding box)를 처리하는 단계; 및상기 바운딩 박스의 각 꼭지점을 기준으로 가로, 세로, 높이를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 소포 인입 방법
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청구항 15에 있어서,상기 물체의 회전상태를 산출하는 단계는,상기 물체에 대한 바운딩 박스를 처리하는 단계;영상정보에서 원점을 기준으로 바운딩 박스의 가로변의 꼭지점 좌표를 산출하는 단계; 및상기 꼭지점의 좌표값으로부터 상기 가로변의 기울기를 산출하는 단계를 포함하는 소포 인입 방법
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청구항 13에 있어서,상기 물체를 탑재 운반차에 탑재시키는 단계는,상기 탑재 운반차가 비어있는지 체크하는 단계;상기 탑재 운반차에 이미 제 1 물체가 탑재되어 있는 경우 , 상기 탑재 운반차의 남은 공간이 상기 인입부의 컨베이어 벨트의 제 2 물체보다 큰지를 체크하는 단계;상기 탑재 운반차의 남은 공간이 상기 인입부의 컨베이어 벨트의 제 2 물체보다 큰 경우 탑재 가능으로 판단하고 상기 제 1 물체가 탑재되어 있는 탑재 운반차에 상기 제 2 물체를 탑재시키는 단계; 및상기 탑재 운반차의 남은 공간이 상기 인입부의 컨베이어 벨트의 물체보다 작은 경우 다음 탑재 운반차를 기다려 탑재시키는 단계 를 포함하는 것을 특징으로 하는 소포 인입 방법
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청구항 18에 있어서,상기 물체를 탑재 운반차에 탑재시키는 단계는,상기 물체가 회전되어 있는지를 판단하는 단계; 및상기 물체의 회전정도에 따라 상기 물체의 크기가 실제 크기보다 크게 왜곡된 것으로 판단된 경우 상기 인입부의 컨베이어 벨트의 속도를 감소시키고 상기 물체의 크기가 실제 크기보다 작게 왜곡된 것으로 판단된 경우 상기 인입부의 컨베이어 벨트의 속도를 증가시켜 상기 물체를 상기 탑재 운반차에 탑재시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 소포 인입 방법
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청구항 18에 있어서,상기 제 2 물체를 탑재시키는 단계는,상기 탑재 운반차에 이미 탑재되어 있는 제 1 물체를 상기 탑재 운반차의 바깥쪽으로 이동시키고 상기 인입부의 컨베이어 벨트와 가까운 쪽의 공간을 비워두는 것을 특징으로 하는 소포 인입 방법
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