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이동식 차량에 설치되어 이동로에 기 설치된 자기신호물질로 이루어진 자석표지(110)로부터 자계세기를 측정하는 다수의 자기센서(210)를 포함하여 구성되는 위치검출장치(200)를 이용한 자기신호물질의 정점위치 검출방법에 있어서,이동식 차량의 운행 중 상기 자기센서(210)의 매 센싱주기마다 측정되는 자계세기, 자계세기의 최대값과 최대값의 기울기 및 센싱주기의 이동거리를 저장하는 단계(S30);상기 저장된 자계세기의 최대값의 기울기의 부호로 상기 자석표지(110)의 정점위치의 통과여부를 판단하는 단계(S31);상기 자석표지(110)의 정점위치를 통과한 것으로 판단되면, 저장된 자계세기의 최대값을 배열한 후, 최대값의 저장시점의 일단을 정규분포함수의 시작점으로하여 모델링된 정규분포함수의 최대값의 중심위치(b)를 위치시키는 단계(S40);각각의 저장된 자계세기의 최대값 및 상기 자계세기의 최대값의 위치에 대응되는 정규분포함수의 크기값(f(x))과의 오차를 구한 후 그 오차에 절대값을 구하고 각각의 절대값의 총합을 구하여 저장하는 단계(S41);상기 정규분포함수를 이동시키는 단계(S42);상기 정규분포함수의 최대값의 중심위치(b)가 저장된 최대값의 저장시점의 타단을 끝점으로 하여 끝점에 도달하였는지 판단하는 단계(S43);상기 정규분포함수의 최대값의 중심위치(b)가 끝점에 도달하였다면, 저장된 오차의 절대값의 총합 중 최소값을 결정하는 단계(S50); 및최소값과 대응되는 위치로 자기신호물질의 정점위치를 확정하는 단계(S60);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 자동운전시스템에 적용되는 기준위치용 자기신호물질의 정점위치 검출방법
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청구항 1에 있어서,S30단계의 전 단계로,이동식 차량을 운행하여 상기 자기센서(210)의 매 센싱주기마다 측정되는 자계세기, 자계세기의 최대값과 최대값의 기울기 및 센싱주기의 이동거리를 저장하고, 저장된 자계세기의 최대값을 이용하여 정규분포함수를 모델링하는 단계(S10);가 더 포함되어 구성되는 것을 특징으로 하는 자동운전시스템에 적용되는 기준위치용 자기신호물질의 정점위치 검출방법
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청구항 2에 있어서,S40단계의 전 단계로,자계세기의 최대값의 크기가 소정 크기 이상인지 여부를 판단하는 단계;가 더 포함되어 구성되는 것을 특징으로 하는 자동운전시스템에 적용되는 기준위치용 자기신호물질의 정점위치 검출방법
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청구항 1에 있어서,S30단계의 전 단계로,상기 자기센서(210)에 의해 측정된 자계신호의 합산된 측정값을 취득하는 단계(S20); 및 상기 합산된 측정값을 기 설정된 값과 비교하여 판단하는 단계(S21);가 더 포함되어 구성되는 것을 특징으로 하는 자동운전시스템에 적용되는 기준위치용 자기신호물질의 정점위치 검출방법
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청구항 2에 있어서,정규분포함수를 모델링하는 단계(S10)는,하기 수학식 1에 의해여 모델링되는 것을 특징으로 하고, 정규분포함수의 최대값(a) 및 폭의 크기(c)는 저장된 자계세기의 최대값과 폭의 크기에 대응하여 설정되는 것을 특징으로 하는 자동운전시스템에 적용되는 기준위치용 자기신호물질의 정점위치 검출방법
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