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박스 형식 교량 박스 내부를 주행하며 장애물을 승월하기 위한 승월이동부;상기 교량 박스 내부 주행시 일정한 통행궤도를 따라 주행하도록 하기 위한 궤도조정부;상기 통행궤도상에 존재하는 장애물을 감지하기 위한 장애물감지부;상기 통행궤도상에 존재하는 경사를 감지하고 수평 상태를 유지하여 주행하기 위한 수평조정부;상기 교량의 내부를 일정한 크기의 블록으로 연속 촬영하기 위한 이미지촬영부;상기 이미지촬영부에 의해 촬영된 이미지에 대응된 고도(高度)를 측정하기 위한 고도측정부;상기 연속 촬영된 이미지와 이에 대응된 고도정보들을 수신하여 상기 이미지들의 실제 균열 요소가 연속적으로 확인 가능한 연속배열이미지를 생성하는 이미지처리부; 및상기 승월이동부, 궤도조정부, 장애물감지부, 수평조정부, 이미지촬영부, 고도측정부 및 이미지처리부에 전기적으로 접속되어 상기 구성부들을 제어하기 위한 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 승월과 연속적인 이미지 프로세싱이 가능한 교량 점검용 로봇
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제1항에 있어서, 상기 승월이동부는 본체의 하측에 위치하여 상기 박스 내부를 따라 통행하기 위한 복수개의 무한궤도, 상기 복수개의 무한궤도를 구동시키는 구동모터, 상기 구동모터의 구동력을 상기 무한궤도들에 전달하는 구동력전달수단, 상기 구동모터의 회전상태를 감지하는 엔코더 및 상기 본체와 복수개의 무한궤도들 사이에 위치되어 상기 무한궤도들을 장애물의 모서리에 대응되는 높이로 업/다운시키고 상기 본체의 높이를 가변적으로 조절하는 링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 승월과 연속적인 이미지 프로세싱이 가능한 교량 점검용 로봇
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제2항에 있어서, 상기 궤도조정부는 상기 본체의 좌우측에 위치하여 사기 교량의 내부 하면과 양측벽에 초음파센서를 통하여 초음파를 반사시키고 상기 반사된 초음파를 측정하여 상기 본체가 박스 내부의 양측벽 사이를 일정하게 간격을 유지하며 주행하도록 하기 위한 것을 장애물 승월과 연속적인 이미지 프로세싱이 가능한 교량 점검용 로봇
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제3항에 있어서, 상기 장애물감지부는 상기 본체의 전후좌우측에 위치하여 상기 통행궤도상에 존재하는 장애물에 초음파센서를 통하여 초음파를 반사시키고 상기 반사된 초음파를 측정하여 장애물을 감지하는 것을 특징으로 하는 장애물 승월과 연속적인 이미지 프로세싱이 가능한 교량 점검용 로봇
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제4항에 있어서, 상기 수평조정부는 상기 본체의 하측에 위치하여 상기 통행궤도상에 존재하는 경사로를 감지하기 위하여 상기 박스 내부의 바닥면에 초음파를 반사시키고 상기 반사된 초음파를 측정하여 경사로의 유무를 감지하기 위한 것을 특징으로 하는 장애물 승월과 연속적인 이미지 프로세싱이 가능한 교량 점검용 로봇
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제5항에 있어서, 상기 이미지촬영부는, 상기 본체의 상부에 설치되어 상기 교량의 내부를 일정 크기의 블록으로 연속 촬영하기 위한 CCD카메라와 조명부재 및 상기 CCD카메라가 설치되는 부분에 진동에 의한 흔들림을 방지하기 위한 탄성부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 승월과 연속적인 이미지 프로세싱이 가능한 교량 점검용 로봇
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제6항에 있어서, 상기 고도측정부는 상기 이미지촬영부가 설치된 본체의 상부에 설치되어 상기 이미지촬영부의 촬영시 지면으로부터의 고도를 측정하기 위한 전파고도계를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 승월과 연속적인 이미지 프로세싱이 가능한 교량 점검용 로봇
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제7항에 있어서, 상기 이미지처리부는 상기 연속 촬영된 이미지의 중앙점에 대응된 각각의 이미지 고도정보를 구하는 이미지 고도측정 알고리즘과, 상기 이미지 고도정보를 토대로 각각의 이미지들이 동일한 고도정보를 가지도록 연속적으로 배열하는 이미지 배열 알고리즘을 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 승월과 연속적인 이미지 프로세싱이 가능한 교량 점검용 로봇
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제8항에 있어서, 상기 이미지처리부는 상기 연속 배열된 이미지에 대하여 가장 선명한 이미지를 추출하고 상기 추출된 이미지와 함께 상기 이미지에 대응되는 위치정보를 저장하는 이미지획득알고리즘;상기 이미지획득알고리즘에 의해 얻어진 이미지와 위치정보를 바탕으로 상기 이미지의 균열 요소를 추출하고 비균열 요소를 제거하는 이미지해석알고리즘; 및상기 이미지해석알고리즘에 의해 추출된 상기 이미지의 균열 요소에 대하여 사용자로 하여금 상기 이미지를 수정, 추가 및 삭제 가능하게 하는 이미지수정알고리즘을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 승월과 연속적인 이미지 프로세싱이 가능한 교량 점검용 로봇
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