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거더와 거더 사이의 교량점검용 로봇

  • 기술번호 : KST2016000102
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명에 의하면, 교대 및 교각(L)에 설치되는 제1 거더(11)와 제2 거더(12)의 사이에서 제1 거더(11)의 플랜지(11a)와 제2 거더(12)의 플랜지(12a) 사이의 이격거리에 대응되도록 신장되어 차륜(車輪)이 상기 플랜지를 따라 이동되게 하는 이동부(110); 제1 거더(11)와 제2 거더(12) 사이의 교량 하부를 일정한 크기의 블록으로 연속 촬영하는 이미지촬영부(130); 상기 연속 촬영된 이미지에 대응된 로봇본체(101)의 이동 위치를 측정하여 x/y축 좌표를 연산하는 위치계산부(140); 상기 연속 촬영된 이미지와 이에 대응된 x/y축 좌표를 수신하고 이를 통하여 상기 이미지에 대응된 실제 균열 요소의 연속적인 확인과 해당 이미지의 실제 위치좌표가 인식 가능한 이미지를 생성하는 이미지처리부(160)를 포함하는 거더와 거더 사이의 교량점검용 로봇이 제공된다. 교량, 다리, 교대, 교각, 거더, 박스교, 플랜지, 로봇, 촬영, 이미지, 카메라, 접철, 신장
Int. CL G01B 11/16 (2006.01) G01N 21/88 (2006.01)
CPC B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01)
출원번호/일자 1020080026234 (2008.03.21)
출원인 한국도로공사
등록번호/일자 10-0944103-0000 (2010.02.17)
공개번호/일자 10-2009-0100796 (2009.09.24) 문서열기
공고번호/일자 (20100224) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.03.21)
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국도로공사 대한민국 경상북도 김천시 혁신

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이병주 대한민국 경기 수원시 영통구
2 서진원 대한민국 경기 용인시 수지구
3 이지영 대한민국 경기 성남시 분당구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 서동원 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로 ***, 혜천빌딩 ***호 (역삼동)(굿모닝국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국도로공사 대한민국 경상북도 김천시 혁신
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2008.03.21 수리 (Accepted) 1-1-2008-0205513-97
2 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status		 2008.09.04 수리 (Accepted) 1-1-2008-0629775-64
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2008.11.04 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2008.12.05 수리 (Accepted) 9-1-2008-0079477-15
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2009.07.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0314746-22
6 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2009.09.29 수리 (Accepted) 1-1-2009-0596854-44
7 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2009.10.28 수리 (Accepted) 1-1-2009-0659884-14
8 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2009.11.27 수리 (Accepted) 1-1-2009-0731107-46
9 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2009.12.29 수리 (Accepted) 1-1-2009-0810448-86
10 지정기간연장관련안내서
Notification for Extension of Designated Period		 2009.12.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2009-0100630-74
11 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2010.01.29 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2010-0063958-51
12 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2010.01.29 수리 (Accepted) 1-1-2010-0063910-71
13 [출원서등 보정]보정서(납부자번호)
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment(Payer number)		 2010.02.08 수리 (Accepted) 1-1-2010-0084344-75
14 보정요구서
Request for Amendment		 2010.02.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2010-0012380-81
15 등록결정서
Decision to grant		 2010.02.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0065789-24
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2010.06.16 수리 (Accepted) 4-1-2010-5109450-13
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.01.08 수리 (Accepted) 4-1-2015-5002918-31
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.08.03 수리 (Accepted) 4-1-2017-0041366-27
19 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.04.05 수리 (Accepted) 4-1-2018-5060698-33
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
교량의 점검시 교대 및 교각(L)에 설치되는 제1 거더(11)와 제1 거더(11)에 대향되는 제2 거더(12)의 사이에서 제1 거더(11)의 제1 하부플랜지(11a)와 제2 거더(12)의 제2 하부플랜지(12a) 사이의 이격거리에 대응되도록 신장되어 차륜(車輪)이 상기 하부플랜지를 따라 이동되게 하며, 교량의 점검종료시 제1 하부플랜지(11a)와 제2 하부플랜지(12a)의 이격공간으로부터 탈거되도록 단축되는 이동부(110); 제1 거더(11)와 제2 거더(12) 사이의 교량 하부를 일정한 크기의 블록으로 연속 촬영하는 이미지촬영부(130); 상기 연속 촬영된 이미지에 대응된 로봇본체(101)의 이동 위치를 측정하여 x/y축 좌표를 연산하는 위치계산부(140); 상기 연속 촬영된 이미지와 이에 대응된 x/y축 좌표를 수신하고 이를 통하여 상기 이미지에 대응된 실제 균열 요소의 연속적인 확인과 해당 이미지의 실제 위치좌표가 인식 가능한 이미지를 생성하는 이미지처리부(160)를 포함하는 것을 특징으로 하는 거더와 거더 사이의 교량점검용 로봇
2 2
제1항에 있어서, 이동부(110)는, 제1 거더(11)와 제2 거더(12) 사이의 하부플랜지(11a,12a)까지 신장되는 복수개의 신축붐(111), 신축붐(111)의 전단(前段) 또는 후단(後段)에 구비된 구동력전달수단에 의해 회전되어 로봇본체(101)가 하부플랜지(11a,12a)를 따라 이동되도록 하는 전륜(113) 또는 후륜(115)을 포함하는 것을 특징으로 하는 거더와 거더 사이의 교량점검용 로봇
3 3
제2항에 있어서, 신축붐(111)은, 유/공압 실린더 또는 래크기어와 피니언 기어에 의해 접철가능하게 신장되는 것을 특징으로 하는 거더와 거더 사이의 교량점검용 로봇
4 4
제2항에 있어서, 이동부(110)의 이동시 제1 거더(11)와 제2 거더(12) 하부플랜지(11a,12a)의 곡선 여부를 감지하고 이동부(110)의 전륜구동축(112)의 회전방향을 제어하는 곡선감지부(120)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 거더와 거더 사이의 교량점검용 로봇
5 5
제4항에 있어서, 곡선감지부(120)는, 전륜(113)이 구비된 신축붐(111) 일단에 내측으로 탄성부재에 의해 이격 가능한 이격축(121)을 통해 고정되며, 플랜지(11a,12a)가 곡선으로 휘어질 경우 플랜지(11a,12a)가 연장된 제1 거더(11)와 제2 거더(12)의 벽면에 접촉되어 회전하는 좌/우측 회전륜(122a,122b), 좌/우측 회전륜(122a,122b)의 이격축(121)의 이격시 이격축(121) 일단의 감지판(123a,123b)의 접촉을 감지하는 좌/우측 감지스위치(124a,124b) 및 좌/우측 감지스위치(124a,124b)의 작동시 전륜구동축(112)을 일정 각도로 회전시키는 전륜이동제어기(미도시)를 포함하는 것을 특징으로 하는 거더와 거더 사이의 교량점검용 로봇
6 6
제5항에 있어서, 좌/우측 회전륜(122a,122b)은, 이동부(110)의 신축붐(111)이 제1 거더(11)와 제2 거더(12)의 하부플랜지(11a,12a)까지 신장될 때 플랜지(11a,12a)가 연장된 제1 거더(11)와 제2 거더(12)의 벽면에 접촉되고 좌/우측 감지스위치(124a,124b)가 오프 동작하는 경우에 전륜이동제어기(미도시)가 전륜구동축(112)을 일정 각도로 회전시키는 것을 특징으로 하는 거더와 거더 사이의 교량점검용 로봇
7 7
제6항에 있어서, 좌/우측 감지스위치(124a,124b) 대신에 플랜지(11a,12a)의 벽면에 초음파를 반사시키고 상기 반사된 초음파를 측정하여 플랜지(11a,12a)의 곡선 여부를 측정하는 초음파 센서를 구비하는 것을 특징으로 하는 거더와 거더 사이의 교량점검용 로봇
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.