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장애물 승월이 가능한 교량점검용 로봇

  • 기술번호 : KST2016000103
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 교량(10)의 교각(L) 상측에 평행하게 구비되는 제1 거더(11)의 플랜지(11a)와 제2 거더(12)의 플랜지(12a) 사이의 이격거리에 대응되도록 신장되어 로봇본체(101)가 상기 플랜지(또는 교량점검로)를 따라 이동하면서 장애물을 업/다운 또는 회피(回避) 승월하도록 하는 승월이동부(110); 상기 플랜지에 존재하는 장애물을 감지하는 장애물감지부(120); 로봇본체(101)의 장애물 업/다운 승월시 장애물의 높이에 따른 이미지촬영부(130)의 고도 변화를 감지하고 상기 고도 변화에 대응되도록 이미지촬영부(130)의 촬영 높이를 조절하여 항상 동일한 높이의 z축 좌표를 가지도록 조절하는 촬영고도제어부(150); 이미지촬영부(130)에 의해 연속 촬영된 이미지에 대응된 로봇본체(101)의 이동위치를 측정하여 x/y축 좌표를 연산하는 위치계산부(160); 및 상기 연속 촬영된 이미지와 이에 대응된 x/y/z축 좌표를 수신하고 이를 통하여 상기 이미지에 대응된 실제 균열 요소의 연속적인 확인과 해당 이미지의 실제 위치좌표가 인식 가능한 이미지를 생성하는 이미지처리부(170)를 포함하는 장애물 승월이 가능한 교량점검용 로봇이 제공된다. 교량, 로봇, 촬영, 이미지, 카메라, 장애물, 승월, 기울기, 높이, 고도, 기울기
Int. CL B25J 5/00 (2006.01) E01D 19/10 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020080037493 (2008.04.23)
출원인 한국도로공사
등록번호/일자 10-0988960-0000 (2010.10.13)
공개번호/일자 10-2009-0111893 (2009.10.28) 문서열기
공고번호/일자 (20101020) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.04.23)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국도로공사 대한민국 경상북도 김천시 혁신

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이병주 대한민국 경기 수원시 영통구
2 신재인 대한민국 충북 청주시 흥덕구
3 박창호 대한민국 경기도 용인시 기흥구
4 박영호 대한민국 경기 성남시 분당구
5 남문석 대한민국 경기 용인시 기흥구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 서동원 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로 ***, 혜천빌딩 ***호 (역삼동)(굿모닝국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국도로공사 대한민국 경상북도 김천시 혁신
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2008.04.23 수리 (Accepted) 1-1-2008-0288446-04
2 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status
2008.09.04 수리 (Accepted) 1-1-2008-0629775-64
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2009.05.12 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2009.06.15 수리 (Accepted) 9-1-2009-0036096-16
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2010.03.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0094851-37
6 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2010.05.04 수리 (Accepted) 1-1-2010-0288096-75
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2010.06.04 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2010-0360428-19
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2010.06.04 수리 (Accepted) 1-1-2010-0360370-59
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2010.06.16 수리 (Accepted) 4-1-2010-5109450-13
10 등록결정서
Decision to grant
2010.10.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0439591-19
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.01.08 수리 (Accepted) 4-1-2015-5002918-31
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2017.08.03 수리 (Accepted) 4-1-2017-0041366-27
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.04.05 수리 (Accepted) 4-1-2018-5060698-33
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번호 청구항
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교량(10)의 교각(L) 상측에 평행하게 구비되는 제1 거더(11)의 플랜지(11a)와 제2 거더(12)의 플랜지(12a) 사이의 이격거리에 대응되도록 신장되어 로봇본체(101)가 상기 플랜지(또는 교량점검로)를 따라 이동하면서 장애물을 업/다운 또는 회피(回避) 승월하도록 하는 승월이동부(110); 상기 승월이동부(110)의 이동시 상기 플랜지에 존재하는 장애물을 감지하는 장애물감지부(120); 상기 장애물감지부(120)의 장애물 감지에 의하여 로봇본체(101)의 장애물 업/다운 승월시 장애물의 높이에 따른 이미지촬영부(130)의 고도 변화를 감지하고 상기 고도 변화에 대응되도록 이미지촬영부(130)의 촬영 높이를 조절하여 항상 동일한 높이의 z축 좌표를 가지도록 조절하는 촬영고도제어부(150); 이미지촬영부(130)에 의해 연속 촬영된 이미지에 대응된 로봇본체(101)의 이동위치를 측정하여 x/y축 좌표를 연산하는 위치계산부(160); 및 상기 연속 촬영된 이미지와 이에 대응된 x/y/z축 좌표를 수신하고 이를 통하여 상기 이미지에 대응된 실제 균열 요소의 연속적인 확인과 해당 이미지의 실제 위치좌표가 인식 가능한 이미지를 생성하는 이미지처리부(170)를 포함하며, 상기 승월이동부(110)는, 로봇본체(101)의 하측에 구비되어 업/다운 동작하는 복수개의 업/다운링크(111), 업/다운링크(111)에 회동 가능하게 연결되는 회동블록(112), 회동블록(112)의 양측에 구비되며 제1 거더(11)와 제2 거더(12) 사이에서 제1 거더(11)와 제2 거더(12)의 플랜지(11a,12a)까지 신장되어 로봇본체(101)가 안정적으로 제1 거더(11)와 제2 거더(12) 사이에 위치되게 하는 한 쌍의 신축붐(113) 및 신축붐(113)에 구비되는 구동축(미도시)의 구동력에 의해 회전되어 로봇본체(101)가 상기 플랜지를 따라 이동되도록 하는 이동바퀴(114)를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 승월이 가능한 교량점검용 로봇
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제7항에 있어서, 승월이동부(110)는, 업/다운링크(111)와 회동블록(112)의 업/다운 또는 시이소 회동을 통해 이동바퀴(114)가 거더와 거더를 연결하는 장애물(또는 상기 플랜지 상부에 구비된 이음부재)을 업/다운 승월하고, 상기 한 쌍의 신축붐(113)의 신장과 이완을 통해 이동바퀴(114)가 거더와 거더를 연결하는 장애물(또는 상기 플랜지에 수직하게 구비된 수직보강재)을 로봇본체(101)의 위치 변화 없이 회피 승월하는 것을 특징으로 하는 장애물 승월이 가능한 교량점검용 로봇
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1 CN102015220 CN 중국 FAMILY
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4 WO2009131341 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY
5 WO2009131341 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 CN102015220 CN 중국 DOCDBFAMILY
2 CN102015220 CN 중국 DOCDBFAMILY
3 US2011106313 US 미국 DOCDBFAMILY
4 US8924018 US 미국 DOCDBFAMILY
5 WO2009131341 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
6 WO2009131341 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
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