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연속되는 전방위 영상들 중에서 선택된 공액점에 대하여 공선 조건식을 이용하여 관측 방정식 모델을 정립하는 관측 방정식 모델 정립부;상기 관측 방정식 모델에 미리 정해진 제약 조건을 부가하여 제약 조건식 모델들을 생성하는 제약 조건식 모델 생성부; 및생성된 제약 조건식 모델들과 정립된 관측 방정식 모델을 이용하여 상기 전방위 영상을 광속 조정(bundle adjustment)하는 광속 조정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 전방위 영상 광속 조정 장치
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제 1 항에 있어서,상기 광속 조정부는 상기 광속 조정을 통해 상기 전방위 영상과 관련된 것으로서 객체의 3차원 모델을 추출하기 위한 지상점과 외부 표정 요소를 추정하는 것을 특징으로 하는 전방위 영상 광속 조정 장치
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제 1 항에 있어서,상기 제약 조건식 모델 생성부는 상기 제약 조건으로 미리 저장된 외부 표정 요소와 지상 좌표계 상에 위치하는 지상 기준점을 이용하는 것을 특징으로 하는 전방위 영상 광속 조정 장치
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제 3 항에 있어서,위성 항법 장치(GPS) 또는 관성 항법 장치(INS)를 이용하여 상기 외부 표정 요소로 상기 전방위 영상을 획득하는 전방위 영상 획득 장치의 위치 정보와 자세 정보를 획득하는 위치/자세 정보 획득부; 및상기 위성 항법 장치 또는 광파기를 이용하여 상기 지상 기준점을 획득하는 지상 기준점 획득부;를 포함하고,상기 위치/자세 정보 획득부는,상기 전방위 영상을 획득하는 전방위 영상 획득부를 포함하는 것을 특징으로 하는 전방위 영상 광속 조정 장치
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제 1 항에 있어서,상기 관측 방정식 모델 정립부는 상기 전방위 영상과 관련된 영상 좌표계의 영상점 좌표, 지상 좌표계 상에 위치하는 지상점 좌표, 상기 영상 좌표계 상에 위치하는 것으로서 지상점에 대응하는 영상점을 측정할 때에 발생되는 측정 오차, 및 상기 지상 좌표계와 상기 영상 좌표계 간 좌표 변환 계수를 이용하여 상기 관측 방정식 모델을 정립하는 것을 특징으로 하는 전방위 영상 광속 조정 장치
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제 5 항에 있어서,상기 관측 방정식 모델 정립부는,테일러 급수를 이용하여 상기 영상점 좌표, 상기 지상점 좌표, 상기 측정 오차, 및 상기 좌표 변환 계수에 의한 연산식을 선형화시키는 선형화부;선형화된 연산식을 야코비 행렬 형태로 치환시키는 치환부;치환된 연산식을 미리 정해진 각 성분에 대하여 미분시키는 미분부; 및상기 지상 좌표계와 상기 영상 좌표계 간 변환을 위한 회전 행렬로서 상기 전방위 영상 각 축의 회전각에 의한 상기 회전 행렬을 이용하여 상기 미분부에 의해 미분된 연산식들로 상기 관측 방정식 모델을 정립하는 정립부를 포함하는 것을 특징으로 하는 전방위 영상 광속 조정 장치
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제 2 항에 있어서,상기 관측 방정식 모델 정립부는 상기 전방위 영상의 공액점 좌표를 입력될 상기 관측 데이터로 하고 상기 지상점과 상기 외부 표정 요소를 출력될 미지 변수로 하는 관측 방정식 모델을 정립하는 것을 특징으로 하는 전방위 영상 광속 조정 장치
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연속되는 전방위 영상들 중에서 선택된 공액점에 대하여 공선 조건식을 이용하여 관측 방정식 모델을 정립하는 관측 방정식 모델 정립 단계;상기 관측 방정식 모델에 미리 정해진 제약 조건을 부가하여 제약 조건식 모델들을 생성하는 제약 조건식 모델 생성 단계; 및생성된 제약 조건식 모델들과 정립된 관측 방정식 모델을 이용하여 상기 전방위 영상을 광속 조정(bundle adjustment)하는 광속 조정 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전방위 영상 광속 조정 방법
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제 8 항에 있어서,상기 광속 조정 단계는 상기 광속 조정을 통해 상기 전방위 영상과 관련된 것으로서 객체의 3차원 모델을 추출하기 위한 지상점과 외부 표정 요소를 추정하는 것을 특징으로 하는 전방위 영상 광속 조정 방법
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10
제 8 항에 있어서,상기 제약 조건식 모델 생성 단계는 상기 제약 조건으로 미리 저장된 외부 표정 요소와 지상 좌표계 상에 위치하는 지상 기준점을 이용하는 것을 특징으로 하는 전방위 영상 광속 조정 방법
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제 10 항에 있어서,위성 항법 장치(GPS) 또는 관성 항법 장치(INS)를 이용하여 상기 외부 표정 요소로 상기 전방위 영상을 획득하는 전방위 영상 획득 장치의 위치 정보와 자세 정보를 획득하는 위치/자세 정보 획득 단계; 상기 위성 항법 장치 또는 광파기를 이용하여 상기 지상 기준점을 획득하는 지상 기준점 획득 단계; 및지상 사진 측량 시스템(MMS)을 이용하여 관측 데이터를 획득하는 관측 데이터 획득 단계를 더욱더 포함하는 것을 특징으로 하는 전방위 영상 광속 조정 방법
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제 8 항에 있어서,상기 관측 방정식 모델 정립 단계는 상기 전방위 영상과 관련된 영상 좌표계의 영상점 좌표, 지상 좌표계 상에 위치하는 지상점 좌표, 상기 영상 좌표계 상에 위치하는 것으로서 지상점에 대응하는 영상점을 측정할 때에 발생되는 측정 오차, 및 상기 지상 좌표계와 상기 영상 좌표계 간 좌표 변환 계수를 이용하여 상기 관측 방정식 모델을 정립하는 것을 특징으로 하는 전방위 영상 광속 조정 방법
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제 12 항에 있어서,상기 관측 방정식 모델 정립 단계는,테일러 급수를 이용하여 상기 영상점 좌표, 상기 지상점 좌표, 상기 측정 오차, 및 상기 좌표 변환 계수에 의한 연산식을 선형화시키는 선형화 단계;선형화된 연산식을 야코비 행렬 형태로 치환시키는 치환 단계;치환된 연산식을 미리 정해진 각 성분에 대하여 미분시키는 미분 단계; 및상기 지상 좌표계와 상기 영상 좌표계 간 변환을 위한 회전 행렬로서 상기 전방위 영상 각 축의 회전각에 의한 상기 회전 행렬을 이용하여 상기 미분 단계에 의해 미분된 연산식들로 상기 관측 방정식 모델을 정립하는 정립 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전방위 영상 광속 조정 방법
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제 9 항에 있어서,상기 관측 방정식 모델 정립 단계는 상기 전방위 영상의 공액점 좌표를 입력될 상기 관측 데이터로 하고 상기 지상점과 상기 외부 표정 요소를 출력될 미지 변수로 하는 관측 방정식 모델을 정립하는 것을 특징으로 하는 전방위 영상 광속 조정 방법
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