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회전자와 고정자를 포함하는 모터의 다자유도 제어를 위한 회전자 위치 감지 장치에 있어서,상기 회전자의 내부에 고정되게 구비되어 상기 회전자의 내부 공간을 마주보는 외표면에 적어도 하나의 센서 수용홈이 형성된 고정 부재;상기 센서 수용홈에 수용되어 상기 회전자의 위치의 변화를 감지하는 광센서; 및상기 광센서로부터 신호를 전달받아 상기 회전자의 위치를 판단하는 제어부;를 포함하는 회전자 위치 감지 장치
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제1항에 있어서,상기 광센서는 복수개 구비되고,서로 다른 두 축이 이루는 일 평면상에서의 상기 회전자의 위치 변화를 감지하는 제 1 광센서; 및상기 일 평면과 다른 평면을 이루는 타 평면상에서의 상기 회전자의 위치 변화를 감지하는 제 2 광센서;를 포함하는 회전자 위치 감지 장치
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제1항에 있어서,상기 회전자의 내부에는 구형의 공간에 형성되고,상기 고정 부재는 상기 구형의 공간에 삽입되어, 상기 공간의 내면과 상기 고정 부재의 외면 사이에 일정 간극이 형성된 회전자 위치 감지 장치
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제1항에 있어서, 상기 센서 수용홈은 상기 회전자의 회전 중심을 기준으로 원주 방향으로 복수개 배치 형성된 회전자 위치 감지 장치
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코일이 형성되어 기자력을 발생시키는 고정자;상기 고정자에 내부에 위치하여, 상기 기자력에 의해 일 축을 중심으로 회전 또는 틸팅하는 회전자;상기 회전자의 내부에 고정되게 구비되어 상기 회전자를 마주하는 외표면에 적어도 하나의 센서 수용홈이 형성된 고정 부재;상기 센서 수용홈에 수용되어 상기 회전자의 위치의 변화를 감지하는 광센서; 및상기 광센서로부터 신호를 전달받아 상기 회전자의 위치를 판단하는 제어부;를 포함하는 구형모터
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제5항에 있어서,상기 광센서는 상기 회전자의 회전을 감지하는 제 1 광센서와 상기 회전자의 틸팅을 감지하는 제 2 광센서를 포함하는 구형모터
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제5항에 있어서,상기 광센서는 상기 회전자의 회전 중심을 기준으로 원주 방향으로 복수개 배치되는 구형모터
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제5항에 있어서,상기 회전자는,내부에 상기 고정 부재를 수용하여 상기 광센서에 의해 움직임이 직접적으로 감지되는 내부 회전자; 및상기 고정자의 외부를 감싸도록 형성되는 외부 회전자;를 포함하는 구형모터
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