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차선 구분이 가능한 정밀도를 가지는 정밀전자지도를 준비하는 정밀전자지도 준비단계(S100)와;GPS 정보를 이용하여 현재 주행하고 있는 차량의 도로 내에서의 위치를 산출해내는 차량위치 산출단계(S200)와;GPS 정보를 이용하여 구한 차량의 방위각 변화량()과 조향 모델을 이용하여 구한 차량의 방위각 변화량()의 차이에 의해 GPS 정보의 이상 유무를 확인하는 차량위치정보 이상 유무 검출단계(S300)와; 차량 단말기에 현재 차량이 주행하고 있는 차선이 표시되도록 하는 주행차선 결정 및 출력단계(S500)로 이루어지되;상기 차량위치정보 이상 유무 검출단계(S300)의 수행결과 이상이 없는 경우에는 보정단계(S400)를 거치지 않고 주행차선 결정 및 출력단계(S500)로 이행하여 상기 차량위치 산출단계(S200)에서 획득된 GPS 정보를 차선정보로서 출력되도록 하고, 이상이 있는 경우에는 보정단계(S400)를 거친 후 주행차선 결정 및 출력단계(S500)로 이행하여 상기 보정단계(S400) 수행결과에 맞추어 차선정보가 출력되도록 하는 것을 특징으로 하는 조향모델을 이용한 주행차선 판단방법
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차선 구분이 가능한 정밀도를 가지는 정밀전자지도를 준비하는 정밀전자지도 준비단계(S100)와;GPS 정보를 이용하여 현재 주행하고 있는 차량의 도로 내에서의 위치를 산출해내는 차량위치 산출단계(S200)와;GPS 정보를 이용하여 산출한 차량의 이전의 방위각()과 차량의 조향모델을 이용하여 구한 차량의 방위각 변화량()에 의해 차량의 방위각()를 구한 다음, GPS 정보를 이용하여 산출한 차량의 현재의 방위각()과 차선에 대한 차량의 현재의 방위각()의 차이에 의해 GPS 정보의 이상 유무를 확인하는 차량위치정보 이상 유무 검출단계(S300)와; 상기 차량위치정보 이상 유무 검출단계(S300)의 수행결과 이상이 없는 경우에는 보정단계(S400)를 거치지 않고 주행차선 결정 및 출력단계(S500)로 이행하여 상기 차량위치 산출단계(S200)에서 획득된 GPS 정보를 차선정보로서 출력되도록 하고, 이상이 있는 경우에는 보정단계(S400)를 거친 후 주행차선 결정 및 출력단계(S500)로 이행하여 상기 보정단계(S400) 수행결과에 맞추어 차선정보가 출력되도록 하는 것을 특징으로 하는 조향모델을 이용한 주행차선 판단방법
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청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,상기 GPS 정보를 이용하여 산출하는 차량의 방위각 변화량()은 다음의 수학식 1에 의해 계산되는 것을 특징으로 하는 조향 모델을 이용한 주행차선 판단방법
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청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,상기 조향 모델을 이용하여 산출하는 차량의 방위각 변화량()은 다음의 수학식 2와 수학식 3에 의해 계산되는 것을 특징으로 하는 조향모델을 이용한 주행차선 판단방법
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청구항 1에 있어서, 상기 보정단계(S400)는 아래의 수학식 5에 의해 차량의 방위각()이 구한 다음, 아래의 수학식 6에 의해 차선에 대한 차량의 방위각()을 계산하고, 상기 계산된 차량의 방위각()을 아래의 수학식 7 내지 9에 적용하여 그 결과에 따라 주행차선을 보정하는 것으로 이루어진 것을 특징으로 하는 조향모델을 이용한 주행차선 판단방법
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청구항 2에 있어서, 상기 보정단계(S400)는 아래의 수학식 6에 의해 차선에 대한 차량의 방위각()을 계산한 다음, 상기 계산된 차량의 방위각()을 아래의 수학식 7 내지 9에 적용하여 그 결과에 따라 주행차선을 보정하는 것으로 이루어진 것을 특징으로 하는 조향모델을 이용한 주행차선 판단방법
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청구항 5 또는 청구항 6에 있어서, 상기 보정단계(S400)의 수행 결과 주행차선을 좌측 또는 우측 차선으로 변경하여야 하는 경우 변경차선이 존재하지 않으면 다시 상기 차량위치정보 이상 유무 검출단계(S300)로 복귀하여 상기 차량위치정보 이상 유무 검출단계(S300)와 보정단계(S400)를 다시 거치도록 하는 것을 특징으로 하는 조향모델을 이용한 주행차선 판단방법
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