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수중 탐사 로봇의 충전시스템에 있어서,
배터리를 구비하며, 수중을 탐사하는 수중 탐사 로봇; 및
상기 수중 탐사 로봇의 배터리를 충전하는 크레인형 충전 스테이션으로서,
상기 배터리를 충전하는 충전부와, 적외선 센서를 이용하여 접근하는 상기 수중 탐사 로봇을 감지하고, 상기 수중 탐사 로봇을 잡아 상기 충전부의 충전 위치에 위치시키는 크레인을 포함하는 크레인 충전 스테이션
을 포함하는 충전 시스템
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제 1항에 있어서,
상기 충전부는 제1 코일을 구비하고 상기 수중 탐사 로봇은 제2 코일을 구비하여, 상기 제1 및 제2 코일간의 전자기 유도에 의해 상기 배터리가 충전되는 것
인 충전 시스템
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제 2항에 있어서,
상기 크레인 및 상기 충전부는 상기 수중 밖에 위치하며,
상기 크레인은 상기 적외선 센서를 이용하여 상기 크레인 하부의 수중에 접근한 수중 탐사 로봇을 감지하고, 상기 수중으로 하강하여 상기 수중 탐사 로봇을 잡아 수중 밖으로 빼내는 것
인 충전 시스템
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4
제 3항에 있어서,
상기 크레인은 전자석을 구비하여, 상기 크레인 하부의 수중에 접근한 수중 탐사 로봇을 감지하면, 상기 전자석을 작동시키고, 상기 전자석의 자력에 의해 유인된 상기 수중 탐사 로봇을 잡는 것
인 충전 시스템
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5
제 1항에 있어서,
상기 수중 탐사 로봇은 상기 배터리의 잔량이 임계치 이하인 경우, 충전 요청 패킷을 상기 크레인형 충전 스테이션으로 전송하고,
상기 충전 스테이션은 상기 충전 요청 패킷을 수신하면 상기 적외선 센서를 작동시키는 것
인 충전 시스템
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6
제 5항에 있어서,
상기 수중 탐사 로봇은 상기 크레인형 충전 스테이션의 위치를 3차원 좌표계의 원점으로 하여 자신의 위치를 파악하는 것
인 충전 시스템
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7
제 6항에 있어서, 상기 배터리의 충전이 완료되면
상기 크레인은 상기 수중 탐사 로봇을 상기 수중으로 내려놓는 것
인 충전 시스템
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8
제 7항에 있어서, 상기 수중 탐사 로봇은
상기 충전 요청 패킷을 전송한 뒤, 자신이 위치하는 3차원 좌표를 저장하고,
상기 충전 충전이 완료된 후에는, 상기 저장한 3차원 좌표로 되돌아가 수중을 탐사하는 것
인 충전 시스템
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9
충전부와 크레인을 구비하여 수중 탐사 로봇의 배터리를 충전하는 크레인형 충전 스테이션의 충전 방법에 있어서,
배터리의 잔량이 임계치 이하인 상기 수중 탐사 로봇으로부터 충전 요청 패킷을 수신하는 단계;
적외선 센서를 작동하여 상기 수중 탐사 로봇의 접근 여부를 감지하는 단계; 및
상기 접근한 수중 탐사 로봇을 크레인을 이용하여 잡아 충전부에 위치시키고, 상기 배터리를 충전하는 단계
를 포함하는 충전 방법
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10
제 9항에 있어서,
상기 배터리의 충전이 완료되면 상기 크레인은 상기 수중 탐사 로봇을 상기 수중으로 내려놓는 단계
를 더 포함하는 충전 방법
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제 9항에 있어서,
상기 수중 탐사 로봇이, 상기 충전 스테이션의 위치를 3차원 좌표계의 원점으로 하여 상기 충전 요청 패킷을 전송한 위치를 3차원 좌표를 저장하고, 상기 충전 충전이 완료된 후에는 상기 저장한 3차원 좌표로 되돌아가 수중을 탐사하는 단계
를 더 포함하는 충전 방법
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