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적어도 하나 이상의 관절을 가지는 제1팔(110) 및 적어도 하나 이상의 관절을 가지며 상기 제1팔(110)과 미리 결정된 구속 조건에 따른 연관 동작을 수행하는 제2팔(120)을 포함하여 이루어지는 양팔 로봇(100)을 직접 교시하는 방법에 있어서,상기 제1팔(110) 또는 상기 제2팔(120) 중 선택되는 어느 한쪽 팔인 기준팔에 의하여 직접 교시가 수행되는 단계;상기 기준팔의 교시 궤적으로부터, 상기 구속 조건에 따라 나머지 한쪽 팔의 교시 궤적이 산출되는 단계;를 포함하되,상기 직접 교시 방법은, 상기 제1팔(110) 및 상기 제2팔(120) 간의 연관 동작을 결정하는 구속 조건이 결정되는 구속 조건 결정 단계(S1); 상기 제1팔(110) 및 상기 제2팔(120) 간의 연관 동작의 기준 좌표계가 전체 좌표계 및 로컬 좌표계 중 하나로 선택되는 기준 좌표계 결정 단계(S2); 선택된 기준 좌표계에 따라 상기 제1팔(110) 및 상기 제2팔(120) 간의 연관 동작의 기준점 위치가 결정되는 기준점 위치 결정 단계(S3); 상기 제1팔(110) 또는 상기 제2팔(120) 중 선택되는 어느 한쪽 팔인 기준팔에 의하여 직접 교시가 수행되며, 상기 기준팔의 교시 궤적으로부터, 상기 구속 조건 및 상기 기준점 위치에 따라 나머지 한쪽 팔의 교시 궤적이 산출되는 교시 단계(S4); 를 포함하며,상기 기준점 위치 결정 단계(S3)는, 상기 기준 좌표계 결정 단계(S2)에서 전체 좌표계가 선택될 경우(S2-No), 전체 좌표계에 따라 기준점의 위치가 결정되는 단계(S3B); 를 포함하는 양팔 로봇의 직접 교시 방법
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제 1항에 있어서, 상기 구속 조건은전체 좌표계에서의 기준점 대칭, X축 대칭, Y축 대칭, Z축 대칭, 기준선 대칭, XY면 대칭, YZ면 대칭, ZX면 대칭, 기준면 대칭 또는로컬 좌표계에서의 기준점 대칭, x축 대칭, y축 대칭, z축 대칭, 기준선 대칭, xy면 대칭, yz면 대칭, zx면 대칭, 기준면 대칭 또는기준팔 위치에 대한 옵셋(offset) 중 선택되는 적어도 어느 하나인 양팔 로봇의 직접 교시 방법
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