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고정자(110), 상기 고정자(110)에 대하여 회전하며 중심부가 관통된 회전자(120), 상기 회전자(120)의 관통된 중심부에 배치 결합되며 중앙에 관통된 제1중공부(140)를 갖는 회전샤프트(130)를 포함하여 형성되는 중공형 모터(100);상기 중공형 모터(100)의 출력 측에 위치한 상기 회전샤프트(130)와 연결되어 상기 회전샤프트(130)의 회전을 감속하며, 중앙에 관통된 제2중공부(210)를 갖는 감속기(200);상기 감속기(200)의 출력 측과 연결되어 감속된 회전각도로 구동되는 제1구동링크(310);상기 중공형 모터(100)의 상기 감속기(200)와 연결되는 측과 반대되는 입력 측에 위치하고, 상기 회전샤프트(130)와 연결되어 상기 중공형 모터(100)의 회전각도를 검출하며, 중앙에 관통된 제3중공부(410)를 갖는 제1엔코더(400);상기 제1엔코더(400)의 상기 중공형 모터(100)와 연결되는 측과 반대되는 측에 위치하고, 중앙에 관통된 제4중공부(510)를 가지며, 상기 제1 내지 제4중공부(510)에 삽입되어 배치되는 원통형의 연결파이프(600)에 의해 상기 제4중공부(510) 및 상기 감속기(200)의 출력 측이 연결되어 감속기(200)의 출력 회전각도를 검출하는 제2엔코더(500); 를 포함하며,상기 제3중공부(410) 및 제4중공부(510)의 직경이 동일하되,상기 제3중공부(410)와 연결파이프(600) 사이에 상기 연결파이프(600) 외주면의 직경보다 큰 내주면을 갖는 제1링부(810)를 포함하며,상기 제4중공부(510)와 연결파이프(600) 사이에 상기 연결파이프(600) 외주면의 직경과 동일한 내주면을 갖는 제2링부(820)를 포함하여 형성되는 것을 특징으로 하는 중공구동모듈(1)
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제 1항에 있어서,상기 감속기(200)는 하모닉 감속기(200)이며,상기 제1구동링크(310)와 연결되며, 동체 개구부 측 외주면에 기어 치형이 형성된 컵형의 플렉스 스플라인(220);상기 플렉스 스플라인(220)의 외주면 기어 치형에 대응하여 내주면 기어 치형이 형성된 서큘러 스플라인(230);상기 플렉스 스플라인(220)에 개구부 내주면에 결합되며 상기 중공형 모터(100)의 출력 측에 위치한 상기 회전샤프트(130)와 연결된 웨이브 제너레이터(240); 를 포함하여 형성되는 것을 특징으로 하는 중공구동모듈(1)
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제 2항에 있어서,상기 중공구동모듈(1)은내륜이 상기 감속기(200)의 서큘러 스플라인(230)에 연결되며,외륜이 상기 제1구동링크(310)에 연결되는 크로스롤러베어링(710)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 중공구동모듈(1)
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제 2항에 있어서,상기 중공구동모듈(1)은상기 연결파이프(600)의 외주면과, 상기 제4중공부(510) 및 제2링부(820)의 내주면이 서로 접하여 결합되며,상기 연결파이프(600)의 외주면과, 상기 회전샤프트(130) 및 제1링부(810)의 내주면 사이에 이격되는 공간부가 형성되는 것을 특징으로 하는 중공구동모듈(1)
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제 1항에 있어서,상기 중공구동모듈(1)은상기 연결파이프(600)의 흔들림이 방지되도록 내륜이 상기 연결파이프(600)와 연결되는 제1베어링(720)을 포함하며,상기 회전샤프트(130)의 흔들림이 방지되도록 내륜이 상기 회전샤프트(130)와 연결되는 제2베어링(730)을 포함하는 것을 특징으로 하는 중공구동모듈(1)
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제 1항에 있어서,상기 중공구동모듈(1)은상기 제1엔코더(400) 및 제2엔코더(500)의 케이블은 상기 연결파이프(600) 내부로 배선되는 것을 특징으로 하는 중공구동모듈(1)
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제 1항, 2항, 3항, 5항, 6항 및 제7항 중 어느 한 항에 있어서,상기 중공구동모듈(1)은로봇의 관절에 적용되는 것을 특징으로 하는 중공구동모듈(1)
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