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중공구동모듈

  • 기술번호 : KST2016003932
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 중공구동모듈에 관한 것으로서, 더욱 상세하게 중앙이 관통된 중공형 모터와, 상기 중공형 모터의 회전샤프트와 연결되는 감속기와, 상기 감속기의 출력 측과 연결되는 토크전달부와, 상기 토크전달부를 통해 상기 감속기와 연결되어 상기 감속기의 출력 측으로부터 전달되는 토크를 측정하는 1자유도 토크센서를 포함하는 중공구동모듈에 있어서, 감속기 회전 시, 감속기의 출력 측이 축방향으로 밀려들어오거나 밀려나가게 되어 상기 토크센서에 힘이 인가됨에 따라, 상기 토크센서의 토크 측정이 부정확해지는 것을 방지하기 위해 상기 토크전달부 및 상기 감속기의 고정 측 사이에 유격이 적은 차단베어링이 설치됨으로써, 상기 토크센서로 전달되는 축방향 힘을 차단하여 토크 측정 정밀도를 향상시킬 수 있는 중공구동모듈에 관한 것이다.
Int. CL H02K 11/00 (2006.01) H02K 7/116 (2006.01) B25J 17/00 (2006.01)
CPC H02K 11/21(2013.01) H02K 11/21(2013.01) H02K 11/21(2013.01) H02K 11/21(2013.01)
출원번호/일자 1020120032940 (2012.03.30)
출원인 한국기계연구원
등록번호/일자 10-1194313-0000 (2012.10.18)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20121026) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.03.30)
심사청구항수 11

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국기계연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박찬훈 대한민국 대전 서구
2 경진호 대한민국 대전 유성구
3 최태용 대한민국 대전 서구
4 도현민 대한민국 대전 유성구
5 박동일 대한민국 대전 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김종관 대한민국 대전광역시 서구 한밭대로 ***번지 (둔산동, 사학연금회관) **층(특허법인 플러스)
2 박창희 대한민국 대전광역시 서구 한밭대로 ***번지 (둔산동, 사학연금회관) **층(특허법인 플러스)
3 권오식 대한민국 대전광역시 서구 한밭대로 ***번지 (둔산동, 사학연금회관) **층(특허법인 플러스)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국기계연구원 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.03.30 수리 (Accepted) 1-1-2012-0256271-44
2 [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Preferential Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2012.04.23 수리 (Accepted) 1-1-2012-0324226-28
3 우선심사신청관련 서류제출서
Submission of Document Related to Request for Accelerated Examination		 2012.05.22 수리 (Accepted) 1-1-2012-0406521-94
4 우선심사신청관련 서류제출서
Submission of Document Related to Request for Accelerated Examination		 2012.06.04 수리 (Accepted) 1-1-2012-0444827-39
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.07.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0387769-54
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.08.31 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0703110-76
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.08.31 수리 (Accepted) 1-1-2012-0703111-11
8 등록결정서
Decision to grant		 2012.10.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0590668-58
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.11.28 수리 (Accepted) 4-1-2017-5193093-72
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번호 청구항
1 1
고정자(110), 상기 고정자(110)에 대하여 회전하며 중심부가 관통된 회전자(120), 상기 회전자(120)의 관통된 중심부에 배치 결합되며 중앙에 관통된 제1중공부(140)를 갖는 회전샤프트(130)를 포함하여 형성되는 중공형 모터(100);상기 중공형 모터(100)의 출력 측에 위치한 상기 회전샤프트(130)와 연결되어 상기 회전샤프트(130)의 회전을 감속하며, 중앙에 관통된 제2중공부(210)를 갖는 감속기(200);상기 감속기(200)의 출력 측과 연결되는 토크전달부(370);외측이 크로스롤러베어링(710)의 외륜에 연결되어 지지되며, 상기 토크전달부(370)를 통해 상기 감속기(200)와 연결되어 상기 감속기(200)의 출력 측으로부터 전달되는 토크를 측정하는 토크센서(300);상기 토크센서(300)의 가장자리에 배치되어 연결되는 제1구동링크(610);상기 중공형 모터(100)의 상기 감속기(200)와 연결되는 측과 반대되는 입력 측에 위치하고, 상기 회전샤프트(130)와 연결되어 상기 중공형 모터(100)의 회전각도를 검출하며, 중앙에 관통된 제3중공부(410)를 갖는 제1엔코더(400);상기 제1엔코더(400)의 상기 중공형 모터(100)와 연결되는 측과 반대되는 측에 위치하고, 중앙에 관통된 제4중공부(510)를 갖는 제2엔코더(500);상기 제1 내지 제4중공부(140, 210, 410, 510)에 삽입되어 상기 제2엔코더(500)와 연결되는 파이프 형태의 제1연결부재(521) 및 상기 토크센서(300)에 위치된 측의 단부가 방사방향으로 연장 형성되어 상기 제1구동링크(610)에 연결되는 제2연결부재(522)를 포함하는 링크연결수단(520); 을 포함하여 형성되는 것을 특징으로 하는 중공구동모듈(1)
2 2
제 1항에 있어서,상기 감속기(200)는 하모닉 감속기(200)이며,상기 토크전달부(370)와 연결되며, 동체 개구부 측 외주면에 기어 치형이 형성된 컵형의 플렉스 스플라인(220);상기 플렉스 스플라인(220)의 외주면 기어 치형에 대응하여 내주면 기어 치형이 형성되고, 상기 크로스롤러베어링(710)의 내륜을 지지하는 고정 측인 서큘러 스플라인(230); 및상기 플렉스 스플라인(220)에 개구부 내주면에 결합되며 상기 중공형 모터(100)의 출력 측에 위치한 상기 회전샤프트(130)와 연결된 웨이브 제너레이터(240); 를 포함하여 형성되는 것을 특징으로 하는 중공구동모듈(1)
3 3
제 2항에 있어서,상기 토크센서(300)는상기 제2중공부(210)와 연통되는 제5중공부(350)를 갖는 내부프레임(310);상기 내부프레임(310)과 방사방향으로 일정거리 이격되어 형성되는 외부프레임(320);상기 내부프레임(310) 및 외부프레임(320) 사이에 적어도 하나 이상 형성되며 상기 감속기(200)의 출력 측으로부터 전달되는 토크를 측정하는 연결빔(330); 및상기 연결빔(330)의 일측 또는 양측에 형성되어 상기 연결빔(330)의 변형량에 의한 토크를 측정하는 스트레인 게이지(340);를 포함하는 1자유도 토크센서(300)인 것을 특징으로 하는 중공구동모듈(1)
4 4
제 3항에 있어서,상기 중공구동모듈(1)은상기 제3중공부(410) 및 제4중공부(510)의 직경이 동일하되,상기 제3중공부(410)와 제1연결부재(521) 사이에 상기 제1연결부재(521) 외주면의 직경보다 큰 내주면을 갖는 제1링부(810)를 포함하며,상기 제4중공부(510)와 제1연결부재(521) 사이에 상기 제1연결부재(521) 외주면의 직경과 동일한 내주면을 갖는 제2링부(820)를 포함하여 형성되는 것을 특징으로 하는 중공구동모듈(1)
5 5
제 4항에 있어서,상기 중공구동모듈(1)은상기 제1연결부재(521)의 외주면과 제2링부(820)의 내주면이 서로 접하여 결합되며,상기 제1, 2, 5중공부(140, 210, 350) 및 제1링부(810)의 내주면과, 상기 제1연결부재(521)의 외주면 사이에 이격되는 공간부가 형성되는 것을 특징으로 하는 중공구동모듈(1)
6 6
제 1항에 있어서,상기 토크전달부(370) 및 상기 감속기(200)의 고정 측 사이에 설치되어 상기 감속기(200)의 출력 측으로부터 상기 토크센서(300)로 전달되는 축방향 힘을 차단하는 차단베어링(360)을 포함하여 형성되는 것을 특징으로 하는 중공구동모듈(1)
7 7
제 6항에 있어서,상기 차단베어링(360)은유격이 10~50㎛ 인 볼베어링인 것을 특징으로 하는 중공구동모듈(1)
8 8
제 1항에 있어서,상기 중공구동모듈(1)은상기 링크연결수단(520)의 흔들림이 방지되도록 내륜이 상기 링크연결수단(520)과 연결되는 제1베어링(720)을 포함하며,상기 회전샤프트(130)의 흔들림이 방지되도록 내륜이 상기 회전샤프트(130)와 연결되는 제2베어링(730)을 포함하는 것을 특징으로 하는 중공구동모듈(1)
9 9
제 1항에 있어서,상기 제2연결부재(522)는상기 제1연결부재(521)의 일측 단부에서 상기 제1구동링크(610)까지 방사방향으로 연장 형성되되,원주방향으로 일정거리 이격된 복수개의 바(bar)형태인 것을 특징으로 하는 중공구동모듈(1)
10 10
제 1항에 있어서,상기 제2연결부재(522)는상기 제1연결부재(521)의 일측 단부에서 상기 제1구동링크(610)까지 방사방향으로 연장 형성되되,가운데가 중공된 도넛형태의 플레이트인 것을 특징으로 하는 중공구동모듈(1)
11 11
제 1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,상기 중공구동모듈(1)은로봇의 관절에 적용되는 것을 특징으로 하는 중공구동모듈(1)
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1 지식경제부 한국기계연구원 지경부-국가연구개발사업(II) 양팔 작업을 위한 센서융합 인지 기반 제어기술 개발 및 다중로봇 협업 생산공정 적용기술개발(1/5)