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고정자(110), 상기 고정자(110)에 대하여 회전하며 중심부가 관통된 회전자(120), 상기 회전자(120)의 관통된 중심부에 배치 결합되며 중앙에 관통된 제1중공부(140)를 갖는 회전샤프트(130)를 포함하여 형성되는 중공형 모터(100);동체 개구부 측 외주면에 기어 치형이 형성된 컵형의 플렉스 스플라인(220)과, 상기 플렉스 스플라인(220)의 외주면 기어 치형에 대응하여 내주면 기어 치형이 형성되고, 크로스롤러베어링(710)의 내륜을 지지하는 고정 측인 서큘러 스플라인(230)과, 상기 플렉스 스플라인(220)에 개구부 내주면에 결합되며 상기 중공형 모터(100)의 출력측에 위치한 상기 회전샤프트(130)와 연결된 웨이브 제너레이터(240)를 포함하여 형성되어, 상기 회전샤프트(130)의 회전을 감속하며, 중앙에 관통된 제2중공부(210)를 갖는 하모닉 감속기(200);상기 하모닉 감속기(200)의 출력측과 연결되는 토크전달부(370);상기 제2중공부(210)와 연통되는 제5중공부(350)를 갖는 내부프레임(310)과, 상기 내부프레임(310)과 방사방향으로 일정거리 이격되어 형성되는 외부프레임(320)과, 상기 내부프레임(310) 및 외부프레임(320) 사이에 적어도 하나 이상 형성되며 상기 하모닉 감속기(200)의 출력 측으로부터 전달되는 토크를 측정하는 연결빔(330)과, 상기 연결빔(330)의 일측 또는 양측에 형성되어 상기 연결빔(330)의 변형량에 의한 토크를 측정하는 스트레인 게이지(340);를 포함하며, 외측이 상기 크로스롤러베어링(710)의 외륜에 연결되어 지지되고, 상기 토크전달부(370)를 통해 상기 하모닉 감속기(200)와 연결되어 상기 하모닉 감속기(200)의 출력 측으로부터 전달되는 토크를 측정하는 1자유도의 토크센서(300);상기 토크전달부(370) 및 상기 하모닉 감속기(200)의 고정 측 사이에 설치되어 상기 하모닉 감속기(200)의 출력측으로부터 상기 토크센서(300)로 전달되는 축방향 힘을 차단하는 차단베어링(360); 을 포함하여 형성되는 것을 특징으로 하는 중공구동모듈(1)
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제 1항에 있어서,상기 차단베어링(360)은유격이 10~50㎛ 인 볼베어링인 것을 특징으로 하는 중공구동모듈(1)
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제 1항에 있어서,상기 중공구동모듈은상기 중공형 모터(100)의 상기 하모닉 감속기(200)와 연결되는 측과 반대되는 입력 측에 위치하고, 상기 회전샤프트(130)와 연결되어 상기 중공형 모터(100)의 회전각도를 검출하며, 중앙에 관통된 제3중공부(410)를 갖는 제1엔코더(400)를 포함하여 형성되는 것을 특징으로 하는 중공구동모듈(1)
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제 5항에 있어서,상기 중공구동모듈은상기 제1엔코더(400)의 상기 중공형 모터(100)와 연결되는 측과 반대되는 측에 위치하고, 중앙에 관통된 제4중공부(510)를 가지며, 상기 제1 내지 제4중공부(140, 210, 410, 510)에 삽입되어 배치되는 원통형의 연결파이프(520)에 의해 상기 제4중공부(510) 및 상기 하모닉 감속기(200)의 출력 측이 연결되어 하모닉 감속기(200)의 출력 회전각도를 검출하는 제2엔코더(500)를 포함하여 형성되는 것을 특징으로 하는 중공구동모듈(1)
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제 6항에 있어서,상기 중공구동모듈(1)은상기 제3중공부(410) 및 제4중공부(510)의 직경이 동일하되,상기 제3중공부(410)와 연결파이프(520) 사이에 상기 연결파이프(520) 외주면의 직경보다 큰 내주면을 갖는 제1링부(810)를 포함하며,상기 제4중공부(510)와 연결파이프(520) 사이에 상기 연결파이프(520) 외주면의 직경과 동일한 내주면을 갖는 제2링부(820)를 포함하여 형성되는 것을 특징으로 하는 중공구동모듈(1)
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제 7항에 있어서,상기 중공구동모듈(1)은상기 연결파이프(520)의 외주면과, 상기 제4중공부(510) 및 제2링부(820)의 내주면이 서로 접하여 결합되며,상기 연결파이프(520)의 외주면과, 상기 회전샤프트(130) 및 제1링부(810)의 내주면 사이에 이격되는 공간부가 형성되는 것을 특징으로 하는 중공구동모듈(1)
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제 6항에 있어서,상기 중공구동모듈(1)은상기 연결파이프(520)의 흔들림이 방지되도록 내륜이 상기 연결파이프(520)와 연결되는 제1베어링(720)을 포함하며,상기 회전샤프트(130)의 흔들림이 방지되도록 내륜이 상기 회전샤프트(130)와 연결되는 제2베어링(730)을 포함하는 것을 특징으로 하는 중공구동모듈(1)
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제 1항, 및 제4항 내지 9항 중 선택되는 어느 한 항에 있어서,상기 중공구동모듈(1)은로봇의 관절에 적용되는 것을 특징으로 하는 중공구동모듈(1)
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