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가변 토크 보상기 및 이를 이용하는 로봇 암(VARIABLE TORQUE COMPENSATOR AND ROBOT ARM USING THE SAME)

  • 기술번호 : KST2016004855
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 가변 토크 보상기 및 이를 이용하는 로봇 암이 제공된다. 본 발명의 일측면에 따른 로봇 암은, 제1 링크; 제1 링크에 대하여 회전가능하게 결합된 제2 링크; 제2 링크를 제1 링크에 대하여 상대적으로 회전시키도록 구성된 구동모터부; 일단이 제2 링크에 결합된 탄성 부재; 탄성 부재의 타단에 형성되는 기어 부재; 기어 부재와 치합하여 제1 링크에 대하여 상대적으로 기어 부재의 위치 또는 회전각을 조절하도록 구성되고 제1 링크에 결합된 보상모터부; 및 구동모터부와 보상모터부의 구동을 제어하는 제어부를 포함할 수 있다. 본 발명의 일부 실시예에 따르면 로봇 암에 가해지는 다양한 토크에 유연하게 대응할 수 있고, 로봇 암을 구동하는 모터가 로봇 암에 가해지는 하중으로 인해 손상되는 것을 방지할 수 있는 가변 토크 보상기 및 이를 이용한 로봇 암이 제공된다.
Int. CL B25J 9/06 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 9/06(2013.01) B25J 9/06(2013.01)
출원번호/일자 1020140067157 (2014.06.02)
출원인 명지대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2015-0138747 (2015.12.10) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 거절
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호 1020160132044;
심사청구여부/일자 Y (2014.06.02)
심사청구항수 14

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 명지대학교 산학협력단 대한민국 경기도 용인시 처인구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김갑일 대한민국 경기도 성남시 분당구
2 김정훈 대한민국 경상북도 성주군
3 오성남 대한민국 서울특별시 양천구
4 이범주 대한민국 경기도 용인시 기흥구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 최관락 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로**길 ** (역삼동) 동림빌딩 *층(아이피즈국제특허법률사무소)
2 송인호 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로**길 ** (역삼동) 동림빌딩 *층(아이피즈국제특허법률사무소)
3 민영준 대한민국 서울특별시 강남구 남부순환로 ****, *층(도곡동, 차우빌딩)(맥스국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2014.06.02 수리 (Accepted) 1-1-2014-0522428-13
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2015.01.06 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2015.02.10 수리 (Accepted) 9-1-2015-0012628-52
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2015.06.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0403062-74
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2015.08.13 수리 (Accepted) 1-1-2015-0784362-00
6 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2015.09.17 수리 (Accepted) 1-1-2015-0903933-74
7 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2015.10.19 수리 (Accepted) 1-1-2015-1009050-72
8 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2015.11.17 수리 (Accepted) 1-1-2015-1121406-27
9 보정요구서
Request for Amendment
2015.11.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2015-0179851-83
10 [출원서등 보정]보정서(납부자번호)
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment(Payer number)
2015.12.17 수리 (Accepted) 1-1-2015-1164213-64
11 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2015.12.17 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2015-1238505-59
12 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2015.12.17 수리 (Accepted) 1-1-2015-1238479-59
13 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2016.05.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0387998-41
14 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2016.06.29 보정각하 (Rejection of amendment) 1-1-2016-0629180-85
15 [법정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Extension of Legal Period] Request for Extension of Period (Reduction, Expiry Reconsideration)
2016.06.29 수리 (Accepted) 7-1-2016-0040146-24
16 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2016.06.29 수리 (Accepted) 1-1-2016-0629167-91
17 보정요구서
Request for Amendment
2016.07.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2016-0103304-51
18 [출원서등 보정]보정서(납부자번호)
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment(Payer number)
2016.08.08 수리 (Accepted) 1-1-2016-0659392-05
19 보정각하결정서
Decision of Rejection for Amendment
2016.09.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0638066-35
20 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2016.09.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0638067-81
21 [법정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Extension of Legal Period] Request for Extension of Period (Reduction, Expiry Reconsideration)
2016.10.05 수리 (Accepted) 7-1-2016-0057298-42
22 [분할출원]특허출원서
[Divisional Application] Patent Application
2016.10.12 수리 (Accepted) 1-1-2016-0988073-73
23 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.09.17 수리 (Accepted) 4-1-2019-5194058-21
24 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.01.20 수리 (Accepted) 4-1-2020-5014795-00
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
제1 링크;상기 제1 링크에 대하여 회전가능하게 결합된 제2 링크;상기 제2 링크를 상기 제1 링크에 대하여 상대적으로 회전시키도록 구성된 구동모터부;일단이 상기 제2 링크에 결합된 탄성 부재;상기 탄성 부재의 타단에 형성되는 기어 부재;상기 기어 부재와 치합하여 상기 제1 링크에 대하여 상대적으로 상기 기어 부재의 위치 또는 회전각을 조절하도록 구성되고 상기 제1 링크에 결합된 보상모터부; 및상기 구동모터부 및 상기 보상모터부의 구동을 제어하는 제어부를 포함하는 로봇 암
2 2
제 1 항에 있어서,상기 탄성 부재는 스파이럴 스프링을 포함하고, 상기 보상모터부는 상기 제1 링크에 대하여 상대적으로 상기 기어 부재의 회전각을 조절하는 것을 특징으로 하는 로봇 암
3 3
제 2 항에 있어서,상기 기어 부재는 피니언을 포함하고,상기 보상모터부는 상기 피니언과 치합하여 웜기어 구조로 결합되는 스크류 샤프트를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 암
4 4
제 1 항에 있어서,상기 탄성 부재는 코일 스프링을 포함하고, 상기 보상모터부는 상기 제1 링크에 대하여 상대적으로 상기 기어 부재의 위치를 조절하는 것을 특징으로 하는 로봇 암
5 5
제 4 항에 있어서,상기 탄성 부재의 상기 일단에는 제2 기어 부재가 형성되고,상기 로봇 암은 상기 제2 링크에 대하여 상대적으로 상기 제2 기어 부재의 위치를 조절하는 제2 보상모터부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 암
6 6
제 1 항에 있어서,상기 구동모터부가 부담해야 하는 토크 값을 감지하는 센서부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 암
7 7
제 6 항에 있어서,상기 센서부는 상기 구동모터부의 전력 소비를 감지하고 이에 기초하여 상기 토크 값을 감지하는 것을 특징으로 하는 로봇 암
8 8
제 6 항에 있어서,상기 제1 링크에 대하여 상기 제2 링크를 상대적으로 고정시키도록 구성된 브레이크부를 더 포함하되,상기 토크 값이 소정의 임계치를 초과하면 상기 제어부는 상기 브레이크부를 작동시켜 상기 제1 링크에 대하여 상기 제2 링크를 상대적으로 고정시키는 것을 특징으로 하는 로봇 암
9 9
제 6 항에 있어서,상기 제어부는 상기 센서부의 감지 결과에 기초하여 상기 보상모터부의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 암
10 10
서로 회전가능하게 결합된 제1 링크 및 제2 링크를 포함하는 로봇 암을 위한 토크 보상기로서,일단이 상기 제2 링크에 결합된 탄성 부재;상기 탄성 부재의 타단에 형성되는 기어 부재;상기 기어 부재와 치합하여 상기 제1 링크에 대하여 상대적으로 상기 기어 부재의 위치 또는 회전각을 조절하도록 구성되고 상기 제1 링크에 결합된 보상모터부를 포함하는 가변 토크 보상기
11 11
제 10 항에 있어서,상기 탄성 부재는 스파이럴 스프링을 포함하고, 상기 보상모터부는 상기 제1 링크에 대하여 상대적으로 상기 기어 부재의 회전각을 조절하는 것을 특징으로 하는 가변 토크 보상기
12 12
제 11 항에 있어서,상기 기어 부재는 피니언을 포함하고,상기 보상모터부는 상기 피니언과 치합하여 웜기어 구조로 결합되는 스크류 샤프트를 포함하는 것을 특징으로 하는 가변 토크 보상기
13 13
제 10 항에 있어서,상기 탄성 부재는 코일 스프링을 포함하고, 상기 보상모터부는 상기 제1 링크에 대하여 상대적으로 상기 기어 부재의 위치를 조절하는 것을 특징으로 하는 가변 토크 보상기
14 14
제 13 항에 있어서,상기 탄성 부재의 상기 일단에는 제2 기어 부재가 형성되고,상기 가변 토크 보상기는 상기 제2 링크에 대하여 상대적으로 상기 제2 기어 부재의 위치를 조절하는 제2 보상모터부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 가변 토크 보상기
15 15
제 10 항에 있어서,상기 제2 링크에 가해지는 하중을 산출하는 센서부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 가변 토크 보상기
16 16
제 15 항에 있어서,상기 보상모터부는 상기 센서부의 산출 결과에 기초하여 상기 기어 부재의 위치 또는 회전각을 조절하는 것을 특징으로 하는 가변 토크 보상기
지정국 정보가 없습니다
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1 KR101706513 KR 대한민국 FAMILY

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DOCDB 패밀리 정보가 없습니다
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