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소나 이미지 템플릿을 이용하여 수중에서 물체를 인식하는 방법으로서, 수중의 바닥을 이동하면서 후보 물체를 탐색하는 단계;상기 후보 물체가 탐색되면, 상기 후보 물체에 대하여 사전 설정된 위치로 이동하는 단계;상기 사전 설정된 위치에서 상기 후보 물체 및 상기 후보 물체의 그림자를 포함하는 소나 이미지를 획득하고, 상기 획득된 소나 이미지에서 상기 후보 물체의 그림자 부분을 상기 후보 물체의 이미지로 추출하며, 상기 후보 물체의 이미지와 다수의 물체에 대하여 시뮬레이션된 소나 이미지 템플릿과의 상관 계수를 연산하여 후보군을 도출하는 단계; 및 상기 후보 물체를 중심으로 일정 각도로 360도 회전하면서 소나 이미지를 획득하고, 상기 획득된 각도별 소나 이미지에서 상기 후보 물체의 그림자 부분을 상기 후보 물체의 각도별 이미지로 추출하며, 상기 후보 물체의 각도별 이미지와 상기 다수의 물체에 대하여 각도별로 시뮬레이션된 소나 이미지를 포함하는 소나 이미지 템플릿 맵과의 상관 계수를 연산하여 제 1 임계값 이상인 경우 대상 물체로 판정하는 단계를 포함하는, 소나 이미지 템플릿을 이용한 수중 물체 인식 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 이동하는 단계는 상기 획득된 소나 이미지에서 상기 후보 물체가 중앙에 위치하도록 이동하는, 소나 이미지 템플릿을 이용한 수중 물체 인식 방법
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제 2 항에 있어서, 상기 이동하는 단계는 상기 후보 물체와 이미징 소나 사이의 거리, 상기 이미징 소나의 높이, 상기 이미징 소나의 틸트 각도가 상기 사전 설정된 값이 되도록 이동하는, 소나 이미지 템플릿을 이용한 수중 물체 인식 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 후보군을 도출하는 단계는,상기 획득된 소나 이미지에서 상기 후보 물체의 그림자 부분을 상기 후보 물체의 이미지로 추출하는 단계;상기 추출된 후보 물체의 이미지와 상기 소나 이미지 템플릿의 상관 계수를 연산하는 제 1 연산 단계; 및 상기 연산된 상관 계수가 제 2 임계값 이상이면 후보로 도출하는 단계를 포함하는, 소나 이미지 템플릿을 이용한 수중 물체 인식 방법
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제 4 항에 있어서, 상기 후보군을 도출하는 단계는 상기 추출된 후보 물체의 이미지와 상기 소나 이미지 템플릿의 모든 이미지에 대하여 반복적으로 후보를 도출하는, 소나 이미지 템플릿을 이용한 수중 물체 인식 방법
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삭제
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제 4 항에 있어서, 상기 제 1 연산 단계는 상기 추출된 그림자의 넓이, 종횡비(aspect ratio) 및 전체 모양에 기반하여 상기 상관 계수를 연산하는, 소나 이미지 템플릿을 이용한 수중 물체 인식 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 시뮬레이션된 소나 이미지 템플릿은 상기 다수의 후보 물체들에 대한 캐드 파일을 기초로 사전 시뮬레이션된 것인, 소나 이미지 템플릿을 이용한 수중 물체 인식 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 판정하는 단계는, 상기 후보 물체를 중심으로 일정 각도로 회전하면서 상기 소나 이미지를 획득하는 단계;상기 각도별로 획득된 소나 이미지에서 상기 후보 물체의 그림자 부분을 상기 후보 물체의 각도별 이미지로 추출하는 단계;상기 추출된 각도별 후보 물체의 이미지와 상기 소나 이미지 템플릿 맵의 상관 계수를 연산하는 제 2 연산 단계; 상기 연산된 상관 계수가 제 3 임계값 이상이면 해당 템플릿을 체크하는 단계; 및 상기 체크 결과에 따라 대상을 결정하는 단계를 포함하는, 소나 이미지 템플릿을 이용한 수중 물체 인식 방법
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제 9 항에 있어서, 상기 제 1 임계값은 상기 제 3 임계값 이상이라고 체크된 템플릿의 개수인, 소나 이미지 템플릿을 이용한 수중 물체 인식 방법
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삭제
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제 9 항에 있어서, 상기 획득하는 단계는 이미징 소나와 상기 후보 물체 사이의 사전 설정을 유지하면서 상기 후보 물체를 중심으로 360도 회전하며 획득하는, 소나 이미지 템플릿을 이용한 수중 물체 인식 방법
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제 9 항에 있어서,상기 판정하는 단계는 상기 제 2 연산 단계 이전에, 상기 도출된 후보군에 대하여 각도별로 시뮬레이션된 소나 이미지들을 하나의 소나 이미지 템플릿 맵으로 구성하는 단계를 더 포함하는, 소나 이미지 템플릿을 이용한 수중 물체 인식 방법
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제 9 항에 있어서, 상기 대상을 결정하는 단계는 상기 상관 계수 중 최고 값이 상기 소나 이미지 템플릿 맵에서 일정 방향으로 움직이는 것으로 나타날 경우 대상 물체로 결정하는, 소나 이미지 템플릿을 이용한 수중 물체 인식 방법
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제 1 항 내지 제 5 항, 제 7 항 내지 제 10 항, 및 제 12 항 내지 제 14 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실행하는 컴퓨터 프로그램이 저장된 컴퓨터 판독가능한 기록 매체
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소나 이미지 템플릿을 이용하여 수중에서 물체를 인식하는 장치로서,이미징 소나가 후보 물체에 대하여 사전 설정된 위치에 위치될 때, 상기 후보 물체 및 상기 후보 물체의 그림자를 포함하는 소나 이미지를 획득하는 이미지 획득부;상기 획득된 소나 이미지에서 상기 후보 물체의 그림자 부분을 상기 후보 물체의 이미지로 추출하는 물체 추출부;다수의 물체에 대하여 시뮬레이션된 소나 이미지 템플릿이 저장되는 템플릿 저장부; 및 상기 추출된 후보 물체의 이미지와 상기 소나 이미지 템플릿의 상관 계수를 연산하여 후보군을 도출하고, 상기 후보 물체를 중심으로 일정 각도로 360도 회전하면서 획득된 각도별 소나 이미지에서 추출된 후보 물체의 각도별 이미지와, 상기 다수의 물체에 대하여 각도별로 시뮬레이션된 소나 이미지를 포함하는 소나 아미지 템플릿 맵과의 상관 계수를 연산하여 제 1 임계값 이상인 경우 대상 물체로 판정하는 대상 인식부를 포함하는, 소나 이미지 템플릿을 이용한 수중 물체 인식 장치
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제 16 항에 있어서,상기 이미지 획득부는 상기 후보 물체가 중앙에 위치하도록 한 상태에서 소나 이미지를 획득하는, 소나 이미지 템플릿을 이용한 수중 물체 인식 장치
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제 17 항에 있어서, 상기 이미지 획득부는, 상기 후보 물체와 상기 이미징 소나 사이의 거리, 상기 이미징 소나의 높이, 상기 이미징 소나의 틸트 각도가 사전 설정된 값을 갖도록 조종될 경우, 소나 이미지를 획득하는, 소나 이미지 템플릿을 이용한 수중 물체 인식 장치
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제 16 항에 있어서, 상기 대상 인식부는 상기 추출된 후보 물체의 이미지와 상기 소나 이미지 템플릿의 상관 계수를 연산하여 제 2 임계값 이상이면 후보로 도출하는, 소나 이미지 템플릿을 이용한 수중 물체 인식 장치
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제 19 항에 있어서, 상기 대상 인식부는 상기 추출된 후보 물체의 이미지와 상기 소나 이미지 템플릿의 모든 이미지에 대하여 반복적으로 후보를 도출하는, 소나 이미지 템플릿을 이용한 수중 물체 인식 장치
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삭제
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제 16 항에 있어서, 상기 대상 인식부는 상기 추출된 그림자의 넓이, 종횡비 및 전체 모양에 기반하여 상기 상관 계수를 연산하는, 소나 이미지 템플릿을 이용한 수중 물체 인식 장치
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제 16 항에 있어서, 상기 시뮬레이션된 소나 이미지 템플릿은 상기 다수의 물체들에 대한 캐드 파일을 기초로 사전 시뮬레이션된 것인, 소나 이미지 템플릿을 이용한 수중 물체 인식 장치
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제 16 항에 있어서, 상기 대상 인식부는 상기 추출된 각도별 후보 물체의 이미지와 상기 소나 아미지 템플릿 맵의 상관 계수를 연산하여 제 3 임계값 이상이면 해당 템플릿을 체크하여 체크 결과에 따라 대상을 결정하는, 소나 이미지 템플릿을 이용한 수중 물체 인식 장치
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제 24 항에 있어서, 상기 제 1 임계값은 상기 제 3 임계값 이상이라고 체크된 템플릿의 개수인, 소나 이미지 템플릿을 이용한 수중 물체 인식 장치
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제 16 항에 있어서, 상기 각도별 물체의 이미지는 상기 이미징 소나와 상기 후보 물체 사이의 사전 설정을 유지하면서 상기 후보 물체를 중심으로 360도 회전하여 획득된 것인, 소나 이미지 템플릿을 이용한 수중 물체 인식 장치
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제 24 항에 있어서, 상기 대상 인식부는 상기 도출된 후보군에 대하여 각도별로 시뮬레이션된 소나 이미지들을 하나의 소나 이미지 템플릿 맵으로 구성하는, 소나 이미지 템플릿을 이용한 수중 물체 인식 장치
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제 24 항에 있어서, 상기 대상 인식부는 상기 각도별 후보 물체의 이미지와 상기 소나 이미지 템플릿 맵과의 상관 계수 중 최고 값이 소나 이미지 템플릿 맵에서 일정 방향으로 움직이는 것으로 나타날 경우 대상 물체로 결정하는, 소나 이미지 템플릿을 이용한 수중 물체 인식 장치
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