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움직임 관련 데이터와 방향 관련 데이터를 검출하여 제공하는 관성 센서부와,상기 관성 센서부에서 제공된 움직임 관련 데이터를 이용하여 소지 방식을 검출하는 소지 방식 검출부와,상기 소지 방식 검출부에서 검출된 소지 방식에 따라 상기 관성 센서부에서 제공된 움직임 관련 데이터를 이용하여 걷기 동작의 한 걸음을 검출하는 걷기 동작 검출부와,상기 걷기 동작 검출부에서 걷기 동작의 한 걸음이 검출되면 상기 관성 센서부에서 제공된 방향 관련 데이터를 이용하여 걷기 동작의 한 걸음에 대한 걷기 방향을 검출하는 걷기 방향 검출부와, 및상기 걷기 동작 검출부에서 검출된 걷기 동작의 한 걸음과 상기 걷기 방향 검출부에서 검출된 걷기 방향을 이용하여 건물 내부 지도상에 현재 위치를 추적하여 제공하는 위치 추적부를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 추적 장치
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제1항에 있어서,상기 관성 센서부는 소정의 샘플링 간격으로 X축, Y축, Z축 각각에 대한 움직임 관련 데이터들과 방향 관련 데이터들을 검출하여 제공하고,상기 소지 방식 검출부는 상기 관성 센서부에서 제공된 X축, Y축, Z축의 각 움직임 관련 데이터의 산술적인 평균값을 이용하여 소지 방식을 검출하는 것을 특징으로 하는 위치 추적 장치
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제2항에 있어서,상기 소지 방식 검출부는 현재의 산술적인 평균값을 포함한 소정 개수의 대표 값들에 대한 분산 값으로부터 소지 방식을 검출하는 것을 특징으로 하는 위치 추적 장치
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제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,현재 위치에서 수신되는 수신 신호 세기 데이터와 미리 정의된 랜드마크들의 WiFi 핑거프린팅 데이터들을 비교하여 특정 지역의 랜드마크를 검출하는 랜드마크 검출부를 더 포함하고,상기 위치 추적부는 상기 랜드마크 검출부로부터 특정 지역의 랜드마크 검출이 입력되면 추적된 위치 좌표를 랜드마크의 위치 좌표로 변경하는 것을 특징으로 하는 위치 추적 장치
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제4항에 있어서,상기 위치 추적부는 상기 걷기 동작 검출부에서 걷기 동작의 한 걸음이 검출되면 상기 랜드마크 검출부를 구동하여 WiFi 스캐닝을 수행하게 하고, 상기 랜드마크 검출부로부터 특정 지역의 랜드마크 검출이 입력되면 추적된 위치 좌표를 랜드마크의 위치 좌표로 변경하는 것을 특징으로 하는 위치 추적 장치
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제5항에 있어서,상기 랜드마크 검출부는 상기 위치 추적부로부터 WiFi 스캐닝 신호가 입력되면 이전에 검출된 특정 지역의 랜드마크로부터 이동 가능한 랜드마크만을 대상으로 WiFi 스캐닝을 수행하는 것을 특징으로 하는 위치 추적 장치
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제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,상기 걷기 방향 검출부는 상기 관성 센서부에서 제공된 방향 관련 데이터의 방향 오차를 줄이기 위해 소정의 각도 크기로 양자화한 단계 값으로 걷기 방향을 검출하는 것을 특징으로 하는 위치 추적 장치
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제7항에 있어서,상기 걷기 방향 검출부는 임계각도 부근에서의 단계 값에 강인성을 허여하기 위해 임계각도 부근에 소정 크기의 히스테리시스 특성을 부여하는 것을 특징으로 하는 위치 추적 장치
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움직임 관련 데이터와 방향 관련 데이터를 검출하여 제공하는 데이터 제공 단계와,상기 데이터 제공 단계에서 제공된 움직임 관련 데이터를 이용하여 소지 방식을 검출하는 소지 방식 검출 단계와,상기 소지 방식 검출 단계에서 검출된 소지 방식에 따라 상기 데이터 제공 단계에서 제공된 움직임 관련 데이터를 이용하여 걷기 동작의 한 걸음을 검출하는 걷기 동작 검출 단계와,상기 걷기 동작 검출 단계에서 걷기 동작의 한 걸음이 검출되면 상기 데이터 제공 단계에서 제공된 방향 관련 데이터를 이용하여 걷기 동작의 한 걸음에 대한 걷기 방향을 검출하는 걷기 방향 검출 단계와, 및상기 걷기 동작 검출 단계에서 검출된 걷기 동작의 한 걸음과 상기 걷기 방향 검출 단계에서 검출된 걷기 방향을 이용하여 건물 내부 지도상에 현재 위치를 추적하여 제공하는 위치 추적 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 추적 방법
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제9항에 있어서,상기 걷기 동작 검출 단계에서 걷기 동작의 한 걸음이 검출되면 WiFi 스캐닝을 수행하여 현재 위치에서 수신되는 수신 신호 세기 데이터와 미리 정의된 랜드마크들의 WiFi 핑거프린팅 데이터들을 비교하여 특정 지역의 랜드마크를 검출하는 랜드마크 검출 단계와상기 랜드마크 검출 단계에서 특정 지역의 랜드마크 검출을 검출하면 추적된 위치 좌표를 랜드마크의 위치 좌표로 변경하는 위치 좌표 변경 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 추적 방법
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