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스테레오 매칭 방법 및 이를 수행하는 장치(METHOD OF STEREO MATCHING AND APPARATUS FOR PERFORMING THE METHOD)

  • 기술번호 : KST2016006447
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 물체에 대한 해상도 및 정밀도를 향상시킬 수 있는 스테레오 매칭 방법 및 이를 수행하는 장치가 개시된다. 미리 설정된 주기에 따라 패턴을 조사하는 단계와, 조사된 패턴을 포함하거나 포함하지 않은 좌우측 스테레오 영상을 획득하는 단계와, 미리 설정된 주기에 상응하여 상기 획득한 스테레오 영상 및 스테레오 영상의 이전 프레임 영상인 버퍼링 영상 각각이 패턴을 포함하고 있는지 여부를 판단하는 단계 및 스테레오 영상 및 버퍼링 영상 각각이 패턴을 포함하고 있는지 여부에 따라 각각 다른 영상 처리를 수행하여 최종 코스트 볼륨을 생성하는 단계를 포함한다. 따라서, 얇은 물체에 대한 시차의 정밀도를 높일 수 있으며, 먼거리에 있는 물체에 대한 정확도 및 정밀도를 향상시킬 수 있다.
Int. CL H04N 13/00 (2018.01.01)
CPC
출원번호/일자 1020140098192 (2014.07.31)
출원인 한국전자통신연구원
등록번호/일자 10-2178978-0000 (2020.11.09)
공개번호/일자 10-2016-0015662 (2016.02.15) 문서열기
공고번호/일자 (20201113) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2019.05.15)
심사청구항수 15

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 장지호 대한민국 대전광역시 유성구
2 정재찬 대한민국 대전광역시 서구
3 신호철 대한민국 대전광역시 서구
4 황대환 대한민국 대전광역시 유성구
5 최승민 대한민국 대전광역시 서구
6 임을균 대한민국 대전광역시 서구
7 조재일 대한민국 대전광역시 유성구
8 윤국진 대한민국 서울특별시 서초구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인이상 대한민국 서울특별시 서초구 바우뫼로 ***(양재동, 우도빌딩 *층)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대전광역시 유성구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2014.07.31 수리 (Accepted) 1-1-2014-0727504-82
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.02 수리 (Accepted) 4-1-2015-0006137-44
3 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2019.05.15 수리 (Accepted) 1-1-2019-0497563-64
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2019.08.12 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2019.09.06 수리 (Accepted) 9-1-2019-0040954-71
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2020.05.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0362250-17
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서
 2020.07.23 수리 (Accepted) 1-1-2020-0772191-25
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2020.07.23 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2020-0772219-15
9 등록결정서
Decision to grant		 2020.11.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0769030-69
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
미리 설정된 주기에 따라 패턴을 조사하는 단계;상기 조사된 패턴을 포함하거나 포함하지 않은 좌우측 스테레오 영상을 획득하는 단계;상기 미리 설정된 주기에 상응하여 상기 획득한 스테레오 영상(n번째 프레임, n은 1이상의 자연수) 및 상기 스테레오 영상의 이전 프레임 영상인 버퍼링 영상(n-1번째 프레임) 각각이 패턴을 포함하고 있는지 여부를 판단하는 단계; 상기 스테레오 영상 및 버퍼링 영상 중에서 상기 패턴을 포함하고 있는 것으로 판단되는 영상에 대해 로우 코스트 계산(raw cost computation)을 수행하여 로우 코스트 볼륨(raw cost volume)을 생성하는 단계;상기 스테레오 영상 및 버퍼링 영상 중에서 상기 패턴을 포함하고 있지 않는 것으로 판단되는 영상을 이용하여 가중치(weight)를 생성하는 단계; 및 상기 생성된 로우 코스트 볼륨과 상기 생성된 가중치에 기초하여 최종 코스트 볼륨을 생성하는 단계를 포함하며,상기 스테레오 영상 및 상기 버퍼링 영상은 모두 복수의 카메라로 획득한 스테레오 영상인, 스테레오 매칭 방법
2 2
청구항 1에 있어서,상기 좌우측 스테레오 영상을 획득하는 단계는,상기 조사된 패턴을 포함하거나 포함하지 않은 좌우측 스테레오 영상을 획득하는 단계; 및상기 획득한 스테레오 영상을 렉티피케이션(rectification) 및 노이즈 리덕션(noise reduction) 중 적어도 하나를 통해 전처리 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭 방법
3 3
청구항 1에 있어서,상기 최종 코스트 볼륨을 생성하는 단계 이후에,상기 최종 코스트 볼륨 중 가장 작은 코스트를 가지는 시차(disparity)를 선택하는 단계; 및 상기 선택한 시차의 노이즈를 제거하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭 방법
4 4
청구항 1에 있어서,상기 최종 코스트 볼륨은 상기 생성된 로우 코스트 볼륨과 상기 생성된 가중치를 벡터곱하여 생성되는 것을 특징을 하는 스테레오 매칭 방법
5 5
청구항 1에 있어서,상기 로우 코스트 볼륨을 생성하는 단계는,절대차(absolute difference), 센서스 트랜스폼(Census transform), 해밍 디스턴스(hamming distance) 중 적어도 하나를 통해 로우 코스트 계산을 수행하여 로우 코스트 볼륨을 생성하는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭 방법
6 6
청구항 1에 있어서,상기 패턴을 포함하고 있지 않는 것으로 판단되는 영상을 이용하여 가중치를 생성하는 단계는,상기 패턴을 포함하고 있지 않은 것으로 판단되는 영상에 적응적 영역 가중치(adaptive support weight), 유도 필터(guided filter) 및 경계 보호 필터(edge preserving filter) 중 적어도 하나를 적용하여 가중치를 생성하는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭 방법
7 7
미리 설정된 주기에 따라 패턴을 조사하는 단계;상기 조사된 패턴을 포함하거나 포함하지 않은 좌우측 스테레오 영상을 획득하는 단계;상기 미리 설정된 주기에 상응하여 상기 획득한 스테레오 영상(n번째 프레임, n은 1이상의 자연수) 및 상기 스테레오 영상의 이전 프레임 영상인 버퍼링 영상(n-1번째 프레임) 각각이 패턴을 포함하고 있는지 여부를 판단하는 단계;상기 스테레오 영상 및 버퍼링 영상 중에서 상기 패턴을 포함하고 있는 것으로 판단되는 영상 및 상기 패턴을 포함하고 있지 않는 것으로 판단되는 영상을 혼합(blending)하는 단계;상기 혼합한 영상에 대해 로우 코스트 계산을 수행하여 로우 코스트 볼륨을 생성하는 단계;상기 스테레오 영상 및 버퍼링 영상 중에서 상기 패턴을 포함하고 있지 않는 것으로 판단되는 영상을 이용하여 가중치를 생성하는 단계; 및상기 생성된 로우 코스트 볼륨과 상기 생성된 가중치를 백터곱하여 최종 코스트 볼륨을 생성하는 단계를 포함하며, 상기 스테레오 영상 및 상기 버퍼링 영상은 모두 복수의 카메라로 획득한 스테레오 영상인 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭 방법
8 8
미리 설정된 주기에 따라 패턴을 조사하는 단계;상기 조사된 패턴을 포함하거나 포함하지 않은 좌우측 스테레오 영상을 획득하는 단계;상기 미리 설정된 주기에 상응하여 상기 획득한 스테레오 영상(n번째 프레임, n은 1이상의 자연수) 및 상기 스테레오 영상의 이전 프레임 영상인 버퍼링 영상(n-1번째 프레임) 각각이 패턴을 포함하고 있는지 여부를 판단하는 단계;상기 스테레오 영상에 대해 로우 코스트 계산을 수행하여 제1 로우 코스트 볼륨을 생성하는 단계;상기 버퍼링 영상에 대해 로우 코스트 계산을 수행하여 제2 로우 코스트 볼륨을 생성하는 단계;상기 제1 로우 코스트 볼륨과 상기 제2 로우 코스트 볼륨을 혼합하여 제3 로우 코스트 볼륨을 생성하는 단계;상기 패턴을 포함하고 있지 않는 것으로 판단되는 영상을 이용하여 가중치를 생성하는 단계; 및상기 생성된 제3 로우 코스트 볼륨과 상기 생성된 가중치를 벡터곱하여 최종 코스트 볼륨을 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭 방법
9 9
미리 설정된 주기에 따라 패턴이 조사된 좌우측 스테레오 영상을 획득하는 영상 획득부;상기 미리 설정된 주기에 상응하여 획득한 스테레오 영상(n번째 프레임, n은 1이상의 자연수)과 상기 스테레오 영상의 이전 프레임 영상인 버퍼링 영상(n-1번째 프레임) 각각이 패턴을 포함하고 있는지 여부를 판단하는 패턴 판단부;상기 스테레오 영상 및 버퍼링 영상 중에서 상기 패턴을 포함하고 있는 것으로 판단되는 영상에 대해 로우 코스트 계산(raw cost computation)을 수행하여 로우 코스트 볼륨(raw cost volume)을 생성하는 로우 코스트 계산부;상기 스테레오 영상 및 버퍼링 영상 중에서 상기 패턴을 포함하고 있지 않는 것으로 판단되는 영상을 이용하여 가중치(weight)를 생성하는 가중치 생성부; 및 상기 생성된 로우 코스트 볼륨과 상기 생성된 가중치에 기초하여 최종 코스트 볼륨을 생성하는 코스트 볼륨 생성부를 포함하며, 상기 스테레오 영상 및 상기 버퍼링 영상은 모두 복수의 카메라로 획득한 스테레오 영상인, 스테레오 매칭 장치
10 10
청구항 9에 있어서,상기 획득한 스테레오 영상을 렉티피케이션(rectification) 및 노이즈 리덕션(noise reduction) 중 적어도 하나를 통해 전처리 하는 전처리부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭 장치
11 11
청구항 9에 있어서,상기 코스트 볼륨 생성부는 상기 생성된 로우 코스트 볼륨과 상기 생성된 가중치를 벡터곱하여 최종 코스트 볼륨을 생성하고,상기 스테레오 매칭 장치는,상기 최종 코스트 볼륨 중 가장 작은 코스트를 가지는 시차(disparity)를 선택하는 시차 선택부; 및상기 선택한 시차의 노이즈를 제거하는 노이즈 제거부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭 장치
12 12
삭제
13 13
미리 설정된 주기에 따라 패턴이 조사된 좌우측 스테레오 영상을 획득하는 영상 획득부;상기 미리 설정된 주기에 상응하여 획득한 스테레오 영상(n번째 프레임, n은 1이상의 자연수)과 상기 스테레오 영상의 이전 프레임 영상인 버퍼링 영상(n-1번째 프레임) 각각이 패턴을 포함하고 있는지 여부를 판단하는 패턴 판단부; 및상기 스테레오 영상 및 버퍼링 영상 중에서 상기 패턴을 포함하고 있는 것으로 판단되는 영상 및 상기 패턴을 포함하고 있지 않은 것으로 판단되는 영상을 혼합(blending)하고, 혼합한 영상에 대해 로우 코스트 계산을 수행하여 로우 코스트 볼륨을 생성하는 로우 코스트 계산부를 포함하는 스테레오 매칭 장치
14 14
미리 설정된 주기에 따라 패턴이 조사된 좌우측 스테레오 영상을 획득하는 영상 획득부;상기 미리 설정된 주기에 상응하여 획득한 스테레오 영상(n번째 프레임, n은 1이상의 자연수)과 상기 스테레오 영상의 이전 프레임 영상인 버퍼링 영상(n-1번째 프레임) 각각이 패턴을 포함하고 있는지 여부를 판단하는 패턴 판단부; 및상기 스테레오 영상에 대해 로우 코스트 계산을 수행하여 제1 로우 코스트 볼륨을 생성하고, 상기 버퍼링 영상에 대해 로우 코스트 계산을 수행하여 제2 로우 코스트 볼륨을 생성한 후, 상기 제1 로우 코스트 볼륨과 상기 제2 로우 코스트 볼륨을 혼합하여 제3 로우 코스트 볼륨을 생성하는 로우 코스트 계산부를 포함하는 스테레오 매칭 장치
15 15
청구항 9에 있어서,상기 로우 코스트 계산부는,절대차(absolute difference), 센서스 트랜스폼(Census transform), 해밍 디스턴스(hamming distance) 중 적어도 하나를 통해 로우 코스트 계산을 수행하여 로우 코스트 볼륨을 생성하는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭 장치
16 16
청구항 9에 있어서,상기 가중치 생성부는,상기 패턴을 포함하고 있지 않은 것으로 판단되는 영상에 적응적 영역 가중치(adaptive support weight), 유도 필터(guided filter) 및 경계 보호 필터(edge preserving filter) 중 적어도 하나를 적용하여 가중치를 생성하는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭 장치
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1 방송통신위원회 한국전자통신연구원 방송통신연구개발사업[기술개발부문] Beyond 스마트TV 기술 개발