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자차에 설치된 융합 레이더 센서 기반의 저전력 차량 충돌 방지 방법에 있어서,(a)복수의 레이더 센서를 동작시키는 단계;(b)전방 카메라의 영상을 분석하여 도로 상태 또는 주행 환경을 감지하는 단계;(c)가속도 센서를 이용하여 분석된 자차 속도 정보 및 상기 복수의 레이더 센서에 의해 발생된 레이더 신호와 해당 반사 신호를 이용하여 분석된 주위차량이나 주위 물체에 대한 정보를 포함한 주행 정보를 획득하는 단계: 및(d)상기 도로 상태, 상기 주행 환경, 또는 상기 주행 정보에 따라, 상기 복수의 레이더 센서 중 하나의 전방 원거리 레이더 센서 및 나머지 전방, 후방, 또는 측방의 근거리 레이더 센서의 동작을 제어하면서, 주위 차량이나 물체와의 충돌 위험 여부를 판단해 자차의 속도나 차선 변경을 포함하는 주행 상태 변경을 지원하는 단계를 포함하고,(d) 단계에서, 상기 복수의 레이더 센서 중 전방 근거리 레이더 센서와 좌측방 근거리 레이더 센서의 동작을 이용하여 측정한 전방 및 전방의 좌측방 차량과의 거리를 미리 지정한 거리와 비교로 자차의 가속 또는 감속의 제어를 지원하는 동안, 전방의 좌측 차선에 차량이 없는 것으로 판단한 경우에, 상기 복수의 레이더 센서 중 후방 근거리 레이더 센서와 좌측방 근거리 레이더 센서의 동작을 이용하여 측정한 후방 및 후방의 좌측방 차량과의 거리를 미리 지정한 거리와 비교로 자차의 가속 또는 감속의 제어를 지원하면서, 후방의 좌측 차선에 차량이 없는 것으로 판단하면, 자차의 가속을 지원하고 좌측 차선으로의 차선 변경이 이루어지도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 방지 방법
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자차에 설치된 융합 레이더 센서 기반의 저전력 차량 충돌 방지 방법에 있어서,(a)복수의 레이더 센서를 동작시키는 단계;(b)전방 카메라의 영상을 분석하여 도로 상태 또는 주행 환경을 감지하는 단계;(c)가속도 센서를 이용하여 분석된 자차 속도 정보 및 상기 복수의 레이더 센서에 의해 발생된 레이더 신호와 해당 반사 신호를 이용하여 분석된 주위차량이나 주위 물체에 대한 정보를 포함한 주행 정보를 획득하는 단계: 및(d)상기 도로 상태, 상기 주행 환경, 또는 상기 주행 정보에 따라, 상기 복수의 레이더 센서 중 하나의 전방 원거리 레이더 센서 및 나머지 전방, 후방, 또는 측방의 근거리 레이더 센서의 동작을 제어하면서, 주위 차량이나 물체와의 충돌 위험 여부를 판단해 자차의 속도나 차선 변경을 포함하는 주행 상태 변경을 지원하는 단계를 포함하고,(d) 단계에서, 상기 복수의 레이더 센서 중 전방 근거리 레이더 센서와 우측방 근거리 레이더 센서의 동작을 이용하여 측정한 전방 및 전방의 우측방 차량과의 거리를 미리 지정한 거리와 비교로 자차의 가속 또는 감속의 제어를 지원하는 동안, 전방의 우측 차선에 차량이 없는 것으로 판단한 경우에, 상기 복수의 레이더 센서 중 후방 근거리 레이더 센서와 우측방 근거리 레이더 센서의 동작을 이용하여 측정한 후방 및 후방의 우측방 차량과의 거리를 미리 지정한 거리와 비교로 자차의 가속 또는 감속의 제어를 지원하면서, 후방의 우측 차선에 차량이 없는 것으로 판단하면, 자차의 가속을 지원하고 우측 차선으로의 차선 변경이 이루어지도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 방지 방법
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제2항 및 제3항 중 어느 한 항에 있어서,(d) 단계에서, 도로 지면 상태, 경사로 주행 여부, 곡선로 주행 여부, 교차로 주행 여부, 직진 주행 여부, 야간 주행 여부, 최좌측 차선 주행 여부, 최우측 차선 주행 여부, 날씨 상황, 자차의 속도나 가속도, 선행차량이나 주위 물체와의 상대거리, 또는 선행차량의 속도나 가속도 중 어느 하나 이상을 반영하여 상기 복수의 레이더 센서의 동작 제어와 자차의 주행 상태 변경을 지원하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 방지 방법
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제2항 및 제3항 중 어느 한 항에 있어서,(d) 단계에서, 미리 지정된 자차 속도 이하에서 상기 전방 원거리 레이더 센서의 동작을 오프시키고, 미리 지정된 자차 속도 이상에서 상기 전방 원거리 레이더 센서의 동작을 온시키는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 방지 방법
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제2항 및 제3항 중 어느 한 항에 있어서,(d) 단계에서, 자차가 경사로 또는 곡선로를 주행하는 경우나, 비, 눈, 강풍, 또는 안개 상황을 포함하는 좋지 않은 날씨 환경 또는 비포장 도로 상황을 포함하는 도로 상태의 경우에, 상기 전방 원거리 레이더 센서의 동작을 오프시키는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 방지 방법
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제2항 및 제3항 중 어느 한 항에 있어서,(d) 단계에서, 상기 복수의 레이더 센서 중 전방 원거리 레이더 센서의 동작을 이용하여 측정한 전방 차량과의 거리를 미리 지정한 거리와 비교로 자차의 가속 또는 감속의 제어를 지원하며, 전방의 차선에 차량이 없는 것으로 판단한 경우에도 자차의 가속을 지원하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 방지 방법
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제9항에 있어서,차량 제한 속도가 소정의 고속 주행 속도를 초과하는 경우에 상기 복수의 레이더 센서 중 상기 전방 원거리 레이더 센서만이 동작하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 방지 방법
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자차에 설치된 융합 레이더 센서 기반의 저전력으로 차량 충돌 방지를 위한 차량 충돌 방지 장치에 있어서,복수의 레이더 센서; 및 상기 복수의 레이더 센서의 저전력 제어와 자차의 충돌 방지를 위한 주행 제어를 수행하는 충돌 방지 대응부를 포함하고,상기 충돌 방지 대응부는, 전방 카메라의 영상을 분석하여 도로 상태 또는 주행 환경을 감지하는 상황 감지부; 및 가속도 센서를 이용하여 분석된 자차 속도 정보 및 상기 복수의 레이더 센서에 의해 발생된 레이더 신호와 해당 반사 신호를 이용하여 분석된 주위차량이나 주위 물체에 대한 정보를 포함한 주행 정보를 획득하는 거리 감지부를 포함하고,상기 충돌 방지 대응부는, 상기 도로 상태, 상기 주행 환경, 또는 상기 주행 정보에 따라, 상기 복수의 레이더 센서 중 하나의 전방 원거리 레이더 센서와 전방, 후방, 또는 측방의 나머지 근거리 레이더 센서의 동작을 제어하면서, 주위 차량이나 물체와의 충돌 위험 여부를 판단해 자차의 속도나 차선 변경을 포함하는 주행 상태 변경을 지원하고,상기 충돌 방지 대응부는, 상기 복수의 레이더 센서 중 전방 근거리 레이더 센서와 좌측방 근거리 레이더 센서의 동작을 이용하여 측정한 전방 및 전방의 좌측방 차량과의 거리를 미리 지정한 거리와 비교로 자차의 가속 또는 감속의 제어를 지원하는 동안, 전방의 좌측 차선에 차량이 없는 것으로 판단한 경우에,상기 복수의 레이더 센서 중 후방 근거리 레이더 센서와 좌측방 근거리 레이더 센서의 동작을 이용하여 측정한 후방 및 후방의 좌측방 차량과의 거리를 미리 지정한 거리와 비교로 자차의 가속 또는 감속의 제어를 지원하면서, 후방의 좌측 차선에 차량이 없는 것으로 판단하면, 자차의 가속을 지원하고 좌측 차선으로의 차선 변경이 이루어지도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 방지 장치
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자차에 설치된 융합 레이더 센서 기반의 저전력으로 차량 충돌 방지를 위한 차량 충돌 방지 장치에 있어서,복수의 레이더 센서; 및 상기 복수의 레이더 센서의 저전력 제어와 자차의 충돌 방지를 위한 주행 제어를 수행하는 충돌 방지 대응부를 포함하고,상기 충돌 방지 대응부는, 전방 카메라의 영상을 분석하여 도로 상태 또는 주행 환경을 감지하는 상황 감지부; 및 가속도 센서를 이용하여 분석된 자차 속도 정보 및 상기 복수의 레이더 센서에 의해 발생된 레이더 신호와 해당 반사 신호를 이용하여 분석된 주위차량이나 주위 물체에 대한 정보를 포함한 주행 정보를 획득하는 거리 감지부를 포함하고,상기 충돌 방지 대응부는, 상기 도로 상태, 상기 주행 환경, 또는 상기 주행 정보에 따라, 상기 복수의 레이더 센서 중 하나의 전방 원거리 레이더 센서와 전방, 후방, 또는 측방의 나머지 근거리 레이더 센서의 동작을 제어하면서, 주위 차량이나 물체와의 충돌 위험 여부를 판단해 자차의 속도나 차선 변경을 포함하는 주행 상태 변경을 지원하고,상기 충돌 방지 대응부는, 상기 복수의 레이더 센서 중 전방 근거리 레이더 센서와 우측방 근거리 레이더 센서의 동작을 이용하여 측정한 전방 및 전방의 우측방 차량과의 거리를 미리 지정한 거리와 비교로 자차의 가속 또는 감속의 제어를 지원하는 동안, 전방의 우측 차선에 차량이 없는 것으로 판단한 경우에,상기 복수의 레이더 센서 중 후방 근거리 레이더 센서와 우측방 근거리 레이더 센서의 동작을 이용하여 측정한 후방 및 후방의 우측방 차량과의 거리를 미리 지정한 거리와 비교로 자차의 가속 또는 감속의 제어를 지원하면서, 후방의 우측 차선에 차량이 없는 것으로 판단하면, 자차의 가속을 지원하고 우측 차선으로의 차선 변경이 이루어지도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 방지 장치
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제12항 및 제13항 중 어느 한 항에 있어서,상기 복수의 레이더 센서는,상기 전방 원거리 레이더 센서, 전방 근거리 레이더 센서, 후방 근거리 레이더 센서, 좌측방 근거리 레이더 센서, 및 우측방 근거리 레이더 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 방지 장치
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제12항 및 제13항 중 어느 한 항에 있어서,상기 복수의 레이더 센서는,77GHz 동작의 상기 전방 원거리 레이더 센서, 및 24GHz 동작의 상기 나머지 근거리 레이더 센서 4개를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 방지 장치
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제12항 및 제13항 중 어느 한 항에 있어서,상기 거리 감지부는, 미리 지정된 자차 속도 이하에서 상기 전방 원거리 레이더 센서의 동작을 오프시키고, 미리 지정된 자차 속도 이상에서 상기 전방 원거리 레이더 센서의 동작을 온시키는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 방지 장치
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제12항 및 제13항 중 어느 한 항에 있어서,상기 상황 감지부는, 자차가 경사로 또는 곡선로를 주행하는 경우나, 비, 눈, 강풍, 또는 안개 상황을 포함하는 좋지 않은 날씨 환경 또는 비포장 도로 상황을 포함하는 도로 상태의 경우에, 상기 전방 원거리 레이더 센서의 동작을 오프시키는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 방지 장치
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제12항 및 제13항 중 어느 한 항에 있어서,상기 충돌 방지 대응부는, 상기 복수의 레이더 센서 중 전방 원거리 레이더 센서의 동작을 이용하여 측정한 전방 차량과의 거리를 미리 지정한 거리와 비교로 자차의 가속 또는 감속의 제어를 지원하며, 전방의 차선에 차량이 없는 것으로 판단한 경우에도 자차의 가속을 지원하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 방지 장치
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