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입력 및 출력의 제약을 갖는 도립진자의 스윙업 제어 시스템(SWING-UP CONTROL SYSTEM OF AN INVERTED PENDULUM SUBJECT TO INPUT AND OUTPUT CONSTRAINTS)

  • 기술번호 : KST2016006836
  • 담당센터 : 인천기술혁신센터
  • 전화번호 : 032-420-3580
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 카트의 동작으로 도립진자가 스윙업 제어되는 시스템에 있어서,상기 스윙업 제어가 이루어지는 동안, 상기 도립진자가 만족해야 하는 제약 조건을 만족시키면서, 제 1 비용함수 및 제 2 비용함수를 이용하여 상기 도립진자의 스윙업을 제어하는 제어부; 및 상기 제약 조건, 제 1 비용함수 및 제 2 비용함수를 저장하는 저장부를 포함하는 입력 및 출력의 제약을 갖는 도립진자의 스윙업 제어 시스템을 제공한다.
Int. CL G05B 13/00 (2006.01) G05D 13/00 (2006.01)
CPC G05B 13/00(2013.01) G05B 13/00(2013.01) G05B 13/00(2013.01) G05B 13/00(2013.01)
출원번호/일자 1020140105015 (2014.08.13)
출원인 인하대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1631179-0000 (2016.06.10)
공개번호/일자 10-2016-0020108 (2016.02.23) 문서열기
공고번호/일자 (20160616) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2014.08.13)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 인하대학교 산학협력단 대한민국 인천광역시 미추홀구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이영삼 대한민국 인천광역시 연수구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이원희 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로 ***, 성지하이츠빌딩*차 ***호 (역삼동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 인하대학교 산학협력단 인천광역시 미추홀구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2014.08.13 수리 (Accepted) 1-1-2014-0765769-43
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2015.01.15 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2015.03.13 수리 (Accepted) 9-1-2015-0016330-45
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.07.22 수리 (Accepted) 4-1-2015-5098802-16
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2015.09.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0643254-06
6 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2015.11.18 수리 (Accepted) 1-1-2015-1122959-21
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2015.11.19 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2015-1128553-38
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2015.11.19 수리 (Accepted) 1-1-2015-1128538-53
9 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2016.04.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0307016-99
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2016.05.18 수리 (Accepted) 1-1-2016-0474455-44
11 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2016.05.18 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2016-0474590-00
12 등록결정서
Decision to Grant Registration
2016.05.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0386098-07
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2016.09.05 수리 (Accepted) 4-1-2016-5127132-49
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.03.02 수리 (Accepted) 4-1-2018-5036549-31
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.12.27 수리 (Accepted) 4-1-2018-5266647-91
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
카트의 동작으로 도립진자가 스윙업 제어되는 시스템에 있어서,상기 스윙업 제어가 이루어지는 동안, 상기 도립진자가 만족해야 하는 제약 조건을 만족시키면서, 제 1 비용함수 및 제 2 비용함수를 이용하여 상기 도립진자의 스윙업을 제어하는 제어부; 및상기 제약 조건, 제 1 비용함수 및 제 2 비용함수를 저장하는 저장부를 포함하고,상기 제어부는, 스윙업이 이루어지는 동안 도립진자가 만족해야 하는 제약 조건을 만족시키면서, 스윙업에 소요되는 시간이 포함된 제 1 비용함수, 제 2 비용함수 및 비선형 최적제어 문제를 이용하여 피드포워드 궤적을 산출하고, 상기 산출된 피드포워드 궤적을 이용하여 상기 도립진자의 스윙업을 제어하고,상기 제 1 비용함수는 하기 식(1)이고, 제 2 비용함수는 하기 식(2)인 것을 특징으로 하는 입력 및 출력의 제약을 갖는 도립진자의 스윙업 제어 시스템: 식(1) 여기서, 는 변위, 는 가속도이고, 및 는 변위 및 가속도에 가중치를 주는 변수이며, 이고, 식(2)
2 2
삭제
3 3
제 1항에 있어서,상기 제약 조건은 상기 스윙업이 이루어지는 동안 만족해야 하는 상기 카트의 변위, 속도, 가속도의 범위이고, 상기 카트의 변위, 속도, 가속도의 범위는 각각 인 것을 특징으로 하는 입력 및 출력의 제약을 갖는 도립진자의 스윙업 제어 시스템
4 4
제 1항에 있어서, 상기 제약 조건은 스윙업을 시작하는 시간() 및 스윙업에 소요되는 시간()에서 만족시켜야 하는 경계치 조건인 것을 특징으로 하는 입력 및 출력의 제약을 갖는 도립진자의 스윙업 제어 시스템
5 5
삭제
6 6
제 4항에 있어서, 상기 경계치 조건은 변위를 의미하는 , 속도를 의미하는 , 각변위를 의미하는 , 각속도를 의미하는 , 가속도를 의미하는 를 포함하며, 상기 , , , 및 의 경계치 조건은 이며, 상기 는 스윙업 소요시간인 것을 특징으로 하는 입력 및 출력의 제약을 갖는 도립진자의 스윙업 제어 시스템
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 미래창조과학부 한국산업기술대학교 IT 융합 고급인력과정 지원사업 IT 융합 재활의료기기 센터(생체신호를 이용한 IT기반 재활의료기기 개발)