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액추에이터에 입력전압파형을 공급하기 위한 액추에이터 구동장치에 있어서, 정전압을 출력하는 정전압인가부;상기 액추에이터를 구동하는데 필요한 피드백 데이터를 수신하여, 상기 피드백 데이터에 대응하며 제2주파수를 갖는 제1파형을 형성하는 신호 발생부;상기 신호발생부에서 형성한 제1파형의 입력을 특정주기로 on/off 스위칭시키는 스위칭부를 갖고, 상기 정전압인가부에서 출력된 정전압이 인가되어, 상기 제1파형을 기준으로 제1주파수를 갖고 시간에 따라 진폭과 평균이 달라지는 입력파형을 생성하는 공진회로를 갖는 파워 오실레이터; 및상기 파워 오실레이터에서 출력되는 입력파형을 액추에이터를 구동시키기 위한 전압으로 증폭시켜 입력전압파형을 생성하는 증폭부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 고주파와 저주파를 갖는 입력전압파형을 공급하기 위한 액추에이터 구동장치
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제 1항에 있어서, 상기 신호발생부는 PWM 신호발생부인 것을 특징으로 하는 고주파와 저주파를 갖는 입력전압파형을 공급하기 위한 액추에이터 구동장치
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제 1항에 있어서, 상기 입력전압파형의 최대 진폭은 60 ~ 6000V인 것을 특징으로 하는 고주파와 저주파를 갖는 입력전압파형을 공급하기 위한 액추에이터 구동장치
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제 1항에 있어서, 상기 입력전압파형은 제1주파수를 가지며, 시간에 따라 진폭과 평균이 변형되고, 각 주기의 피크값을 연결한 포락선은 상기 제1파형의 형태를 갖고, 상기 제1파형은 제2주파수를 갖고,상기 제1주파수는 1kHz ~ 100kHz이며, 상기 제2주파수는 1Hz ~ 500Hz인 것을 특징으로 하는 고주파와 저주파를 갖는 입력전압파형을 공급하기 위한 액추에이터 구동장치
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촉각피드백 생성장치에 있어서, 제 1 객체의 터치 또는 접촉힘을 감지하는 힘센서부;제 1항 내지 제 4항 중 어느 한 항에 따른 액추에이터 구동장치; 상기 액추에이터 구동장치에서 생성된 전압입력파형을 인가받아 제1객체에 촉각피드백을 제공하는 액추에이터; 및상기 힘센서부에서 터치 또는 접촉힘을 감지하는 경우, 피드백 데이터를 상기 액추에이터 구동장치의 신호발생부에 전송하고 상기 액추에이터 구동장치를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 액추에이터 구동장치를 이용한 촉각피드백 생성장치
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촉각피드백 생성방법에 있어서, 힘센서부가 제1객체의 터치 또는 접촉힘을 감지하는 단계; 제어부가 피드백 데이터를 생성하는 단계; 신호발생부가 액추에이터를 구동하는데 필요한 피드백 데이터를 수신하여, 상기 피드백 데이터에 대응하며 제2주파수를 갖는 제1파형을 형성하고, 정전압인가부가 정전압을 출력하는 단계; 스위칭부가 상기 신호발생부에서 형성한 제1파형의 입력을 특정주기로 on/off 스위칭시켜 제2사인파를 생성하는 단계; 상기 정전압인가부에서 출력된 정전압과 상기 스위칭부에서 출력된 상기 제2사인파가 파워 오실레이터에 입력되어, 상기 파워 오실레이터가 상기 액추에이터의 공진주파수와 대응되는 제1주파수를 갖고 시간에 따라 진폭과 평균이 달라지는 입력파형을 생성하는 단계; 증폭부가 상기 파워 오실레이터에서 출력되는 입력파형을 액추에이터를 구동시키기 위한 전압으로 증폭시켜 입력전압파형을 생성하는 단계; 및상기 입력전압파형이 액추에이터에 인가되어 상기 액추에이터에 의해 상기 제1객체에 촉각피드백을 제공하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 촉각피드백 생성방법
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제 6항에 있어서, 상기 입력전압파형은 제1주파수를 가지며, 시간에 따라 진폭과 평균이 변형되고, 각 주기의 피크값을 연결한 포락선은 상기 제2사인파의 형태를 갖고, 상기 제2사인파는 제2주파수를 갖고,상기 제1주파수는 1kHz ~ 100kHz이며, 상기 제2주파수는 1Hz ~ 500Hz인 것을 특징으로 하는 촉각피드백 생성방법
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제 4항에 있어서, 상기 입력전압파형의 제1주파수 또는 제2주파수는 액추에이터의 공진주파수인 것을 특징으로 하는 고주파와 저주파를 갖는 입력전압파형을 공급하기 위한 액추에이터 구동장치
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