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양 발의 엄지 발가락 및 발뒤꿈치의 수직 지면반발력(Ground Reaction Force, GRF)을 측정하는 측정부(10); 및 상기 측정부(10)에서 측정된 수직 지면반발력(Ground Reaction Force, GRF)을 분석하여 보행시작의도를 인식하는 인식부(20);를 포함하는 수직 지면반발력을 통한 보행시작 의도인식 장치에 있어서,상기 인식부(20)는 상기 측정부(10)에서 측정된 양 발의 수직 지면반발력(Ground Reaction Force, GRF)의 크기가 교차하고, 교차한 이후 앞서가는 다리(Leading Leg)의 수직 지면반발력(Ground Reaction Force, GRF)의 크기가 최대(Peak)가 되는 경우에는 보행시작 의도가 있다고 인식하는 것을 특징으로 하는 수직 지면반발력을 통한 보행시작 의도인식 장치
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제 1항에 있어서,상기 측정부(10)는 힘센서(Force Sensor)가 부착된 힘판(Force Plate) 또는 FSR(Force Sensing Resistor) 센서 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 수직 지면반발력을 통한 보행시작 의도인식 장치
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제 1항 내지 제 2항 중 어느 한 항에 있어서,상기 인식부(20)에서 보행시작 의도가 있다고 인식된 경우에는 착용로봇에 토크 명령을 전달하여 보행이 가능하도록 제어하는 토크 명령부(30)를 포함하는 것을 특징으로 하는 수직 지면반발력을 통한 보행시작 의도인식 장치
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양 발의 엄지 발가락 및 발뒤꿈치의 수직 지면반발력(Ground Reaction Force, GRF)을 측정하는 측정단계(S100); 및 상기 측정단계(S100)에서 측정된 수직 지면반발력(Ground Reaction Force, GRF)을 분석하여 보행시작의도를 인식하는 인식단계(S200);를 포함하는 수직 지면반발력을 통한 보행시작 의도인식 방법에 있어서,상기 인식단계(S200)는 상기 측정단계(S100)에서 측정된 양 발의 수직 지면반발력(Ground Reaction Force, GRF)의 크기가 교차하고, 교차한 이후 앞서가는 다리(Leading Leg)의 수직 지면반발력의 크기가 최대(Peak)가 되는 경우에는 보행시작 의도가 있다고 인식하는 것을 특징으로 하는 수직 지면반발력을 통한 보행시작 의도인식 방법
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제 5항에 있어서,상기 인식단계(S200)에서 보행시작 의도가 있다고 인식된 경우에는 착용로봇에 토크 명령을 전달하여 보행이 가능하도록 제어하는 토크 명령단계(S300)를 포함하는 것을 특징으로 하는 수직 지면반발력을 통한 보행시작 의도인식 방법
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