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공구 또는 대상물을 이송하는 모터의 위치를 제어하는 모터 위치 제어부;상기 모터 위치 제어부의 후단에 연결되며 상기 모터의 속도를 제어하는 모터 속도 제어부;상기 모터 위치 제어부에 입력되는 지령 위치에 따른 보정량을 계산하여 상기 모터 위치 제어부 또는 상기 모터 속도 제어부에 피드 포워딩하는 피드 포워드부;상기 모터의 가감속 또는 정속 운전 여부에 따라 상기 피드 포워드부의 게인을 자동으로 튜닝하는 튜닝부;상기 모터에 연결된 기계부의 위치를 제어하는 기계부 위치 제어부; 를 포함하고,상기 피드 포워드부의 출력단에 배치되는 제1 필터 및 상기 기계부 위치 제어부의 출력단에 배치되는 제2 필터 중 적어도 하나가 마련되며,상기 튜닝부는,상기 제1 필터가 하이 패스 필터로 세팅되면 상기 제2 필터를 로우 패스 필터로 세팅하고,상기 제1 필터가 로우 패스 필터로 세팅되면 상기 제2 필터를 하이 패스 필터로 세팅하는 공작 기계 장치
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제1항에 있어서,상기 튜닝부는 상기 피드 포워드부의 게인을 상기 모터 또는 상기 모터에 연결된 기계부를 모델링한 전달 함수의 역수로 설정하는 것을 특징으로 하는 공작 기계 장치
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모터의 위치 또는 속도를 피드백 제어하는 제1 피드백부;상기 모터에 연결되는 기계부의 위치 또는 속도를 피드백 제어하는 제2 피드백부;상기 제1 피드백부에 입력되는 지령 위치에 따른 보정량을 계산하여 상기 제1 피드백부에 피드 포워딩하는 피드 포워드부;상기 모터 및 상기 기계부 사이의 저강성을 고려하여, 상기 피드 포워드부, 상기 제1 피드백부 및 상기 제2 피드백부 중 적어도 하나의 게인을 자동으로 튜닝하는 튜닝부;상기 피드 포워드부의 출력단에 마련되는 제1 필터;상기 제2 피드백부의 출력단에 마련되는 제2 필터; 를 포함하고,상기 튜닝부는 상기 제1 필터를 하이 패스 필터로 세팅하며 상기 제2 필터를 로우 패스 필터로 세팅하는 공작 기계 장치
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제7항에 있어서,상기 제1 피드백부에는 상기 모터의 속도를 제어하는 모터 속도 제어부가 마련되고,상기 모터의 가감속시 상기 제2 필터의 출력값은 제거되고 상기 제1 필터를 통과한 상기 피드 포워드부의 출력의 고주파 성분이 상기 모터 속도 제어부에 입력되며,상기 모터의 정속운전시 상기 제1 필터의 출력값은 제거되고 상기 제2 필터를 통과한 상기 제2 피드백부의 출력의 저주파 성분이 상기 모터 속도 제어부에 입력되는 공작 기계 장치
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공구 또는 대상물을 이송하는 모터의 위치를 제어하는 모터 위치 제어부;상기 모터에 연결된 기계부의 위치 또는 속도에 관한 피드백 신호를 입력받고, 상기 기계부의 위치를 제어하는 기계부 위치 제어부;지령 위치에 따른 보정량을 계산하여 상기 모터 위치 제어부에 피드 포워딩하는 피드 포워드부;상기 피드 포워드부에 하이 패스 필터로 마련되는 제1 필터;상기 기계부 위치 제어부에 로우 패스 필터로 마련되는 제2 필터;상기 모터의 가감속시 상기 모터 위치 제어부에서 출력되는 상기 모터의 속도 신호에 상기 제1 필터를 통과한 고주파 속도 성분을 더한 신호가 입력되고, 상기 모터의 정속 운전시 상기 모터 위치 제어부에서 출력되는 상기 모터의 속도 신호에 상기 제2 필터를 통과한 저주파 속도 성분을 더한 신호가 입력되며, 상기 입력 신호에 따라 상기 모터의 속도를 제어하는 모터 속도 제어부; 를 포함하는 공작 기계 장치
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