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동일한 작업 셀 내에서 협업하는 마스터 로봇과 슬레이브 로봇의 작업 동기화를 위한 것으로, 사용자로부터 동기화 명령을 입력 받아 외부로 송신하는 마스터 제어기; 사용자로부터 동기화 명령을 입력 받아 상기 마스터 제어기로 송신하고, 상기 마스터 제어기로부터 동기화 명령을 수신하는 슬레이브 제어기; 상기 슬레이브 제어기가 상기 마스터 제어기로부터 동기화 명령을 수신하면, 미리 설정된 제1 작업을 수행하는 슬레이브 로봇; 상기 마스터 제어기가 상기 슬레이브 제어기로부터 동기화 명령을 수신하면, 미리 설정된 제2 작업을 수행하는 마스터 로봇; 및 상기 마스터 로봇과 슬레이브 로봇에 각각 장착되어 상기 마스터 로봇과 슬레이브 로봇의 동기화 신호를 처리하는 디지털 I/O 디바이스; 를 포함하는 협업 로봇의 동기화 장치
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제1항에 있어서, 상기 슬레이브 로봇은 미리 설정된 제1 작업이 완료되면, 제1 작업완료 명령을 상기 마스터 로봇으로 송신하고, 상기 마스터 로봇은 상기 제1 작업완료 명령을 수신한 상태에서 미리 설정된 제2 작업이 완료되면, 제2 작업완료 명령을 상기 슬레이브 로봇으로 송신하는 것을 특징으로 하는 협업 로봇의 동기화 장치
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제1항에 있어서, 상기 슬레이브 로봇은 복수개 구비되며, 상기 마스터 로봇에 장착된 디지털 I/O 디바이스의 입력단자의 개수는 상기 슬레이브 로봇의 개수와 같은 것을 특징으로 하는 협업 로봇의 동기화 장치
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제1항에 있어서, 상기 디지털 I/O 디바이스는 실시간 통신을 기반으로 동기화 신호를 처리하는 것을 특징으로 하는 협업 로봇의 동기화 장치
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마스터 제어기가 사용자로부터 동기화 명령을 입력 받는 단계;마스터 제어기로 입력된 동기화 명령을 디지털 I/O 디바이스를 통해 외부로 송신하는 단계; 슬레이브 제어기가 사용자로부터 동기화 명령을 입력 받는 단계;슬레이브 제어기로 입력된 동기화 명령을 디지털 I/O 디바이스를 통해 상기 마스터 제어기로 송신하는 단계; 슬레이브 제어기가 상기 마스터 제어기로부터 동기화 명령을 수신하는 단계;슬레이브 로봇이 상기 슬레이브 제어기가 상기 마스터 제어기로부터 동기화 명령을 수신한 것을 감지하여 미리 설정된 제1 작업을 수행하는 단계; 마스터 제어기가 상기 슬레이브 제어기로부터 동기화 명령을 수신하는 단계; 및마스터 로봇이 상기 마스터 제어기가 상기 슬레이브 제어기로부터 동기화 명령을 수신한 것을 감지하여 미리 설정된 제2 작업을 수행하는 단계; 를 포함하는 협업 로봇의 동기화 방법
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제5항에 있어서, 마스터 로봇이 미리 설정된 제2 작업을 수행하는 단계 이후에는,슬레이브 로봇이 미리 설정된 제1 작업을 완료하면, 제1 작업완료 명령을 상기 마스터 로봇으로 송신하는 단계와, 마스터 로봇이 상기 제1 작업완료 명령을 수신한 상태에서 상기 제2 작업을 완료하면, 제2 작업완료 명령을 상기 슬레이브 로봇으로 송신하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 협업 로봇의 동기화 방법
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