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광학식 위치추적장치와, 수술도구 및 카메라에 각각 장착되는 마커를 포함하는 수술 내비게이션에 의해 수술도구를 화면에 표시하는 방법으로써,상기 광학식 위치추적장치와 각각의 마커로 수술도구와 카메라의 위치를 각각 추적하는 제1 단계;상기 수술도구의 마커를 추적하여 얻은 위치정보와 피봇 캘리브레이션을 통해 수술도구의 끝단의 위치정보를 획득하는 제2 단계;상기 카메라의 마커를 추적하여 얻은 위치정보와 카메라 캘리브레이션을 이용하여 카메라 센서와 마커의 좌표계 사이의 관계를 구하는 핸드아이 캘리브레이션을 통해 카메라 센서에 의해 보이는 화면의 중심정보를 획득하는 제3 단계; 및상기 수술도구 끝단의 위치정보와 화면의 중심정보를 이용하는 증강현실을 통해 수술도구를 추적하여 카메라의 화면에 표시하되, 상기 화면의 중심과 카메라 렌즈의 중심을 잇는 광학축과 상기 수술도구 끝단과 카메라 렌즈의 중심을 잇는 도구축 사이의 관계식을 통해 수술도구 끝단을 카메라의 화면에 표시하는 제4 단계;로 이루어지는 것을 특징으로 하는 수술 내비게이션에 의해 수술도구를 표시하는 방법
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제1항에 있어서,상기 제4 단계에서,상기 화면은 모니터로 보이는 2차원 가상 투사면이고, 상기 가상 투사면에 보이는 수술도구의 끝단은 가상도구의 끝단으로 되어 가상 투사면에 투영하여 표시하되, 상기 가상도구의 끝단을 표시하는 투사점이 가상 투사면 안에 있으면 가상도구의 추적을 하지 않고, 상기 투사점이 가상 투사면 밖에 있으면 가상도구의 위치를 추적하여 화면에 표시해주는 것을 특징으로 하는 수술 내비게이션에 의해 수술도구를 표시하는 방법
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제2항에 있어서,상기 가상도구의 끝단을 표시하는 투사점이 가상 투사면 안에 있으면 가상도구 자체를 상기 가상 투사면에 표시하고, 상기 투사점이 가상 투사면 밖에 있으면 그 위치를 유색의 화살표로 가상 투사면의 가장자리에 표시하는 것을 특징으로 하는 수술 내비게이션에 의해 수술도구를 표시하는 방법
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제2항 또는 제3항에 있어서,상기 광학축과 도구축 및 가상 투사면 사이에서 광학축 상의 카메라 렌즈의 중심과 가상 투사면 중심 사이의 거리(a), 가상 투사면 상의 투사점과 상기 가상 투사면 중심 사이를 잇는 거리(a'), 상기 a'와 평행하게 수술도구 끝단과 광학축을 잇는 점과 가상 투사면 중심 사이의 거리(b) 및 상기 a'와 평행하게 수술도구 끝단과 광학축 사이를 잇는 거리(b')에 대한 비례식(a:a'=b:b')을 이용하여 수술도구의 끝단의 위치정보을 비율적으로 가상 투사면에 투영시켜 표시하는 것을 특징으로 하는 수술 내비게이션에 의해 수술도구를 표시하는 방법
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제1항에 있어서,상기 카메라로 내시경을 사용하는 것을 특징으로 하는 수술 내비게이션에 의해 수술도구를 표시하는 방법
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