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표식물을 촬영하여 제1 표식물 정보를 생성하고 장애물을 포함하는 지상 영역을 촬영하여 제1 영상 정보를 생성하는 제1 UAV(Unmanned Aerial Vehicle);상기 표식물을 촬영하여 제2 표식물 정보를 생성하고 상기 장애물을 포함하는 지상 영역을 촬영하여 제2 영상 정보를 생성하는 제2 UAV; 및상기 제1 표식물 정보 및 상기 제2 표식물 정보를 바탕으로 상기 제1 UAV 와 상기 제2 UAV 사이의 거리인 베이스 라인 거리를 산출하고, 상기 제1 영상 정보, 상기 제2 영상 정보 및 상기 베이스 라인 거리를 바탕으로 상기 장애물의 깊이 정보를 도출하는 영상 처리 서버를 포함하되,상기 베이스 라인 거리는,상기 제1 UAV의 위치 및 상기 제2 UAV 의 위치에 따라 가변적으로 변하는 것으로써, 상기 제1 UAV와 상기 제2 UAV가 상기 표식물을 지속적으로 트래킹하여 산출하는 것인,복수의 UAV를 이용한 스테레오 비전 시스템
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제1항에 있어서,상기 제1 UAV는,상기 표식물을 촬영하여 상기 표식물이 포함된 상기 제1 표식물 정보를 생성하는 제1 표식물 촬영부;상기 장애물이 포함하는 지상 영역을 촬영하여 상기 제1 영상 정보를 생성하는 제1 영상 촬영부; 및상기 제1 표식물 정보 및 상기 제1 영상 정보를 상기 영상 처리 서버로 전송하는 제1 전송부를 포함하는,복수의 UAV를 이용한 스테레오 비전 시스템
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제1항에 있어서,상기 제2 UAV는,상기 표식물을 촬영하여 상기 표식물이 포함된 상기 제2 표식물 정보를 생성하는 제2 표식물 촬영부;상기 장애물이 포함하는 지상 영역을 촬영하여 상기 제2 영상 정보를 생성하는 제2 영상 촬영부; 및상기 제2 표식물 정보 및 상기 제2 영상 정보를 상기 영상 처리 서버로 전송하는 제2 전송부를 포함하는,복수의 UAV를 이용한 스테레오 비전 시스템
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제1항에 있어서,상기 영상 처리 서버는,상기 제1 표식물 정보, 상기 제1 영상 정보, 제2 표식물 정보 및 상기 제2 영상 정보를 수신하는 수신부;상기 제1 표식물 정보 및 상기 제2 표식물 정보를 사전에 저장된 표식물 정보와 비교하여 상기 표식물을 원점으로 하는 상기 제1 UAV의 제1 좌표 및 상기 제2 UAV의 제2 좌표를 산출하는 위치 판단부; 및상기 제1 위치 및 상기 제2 위치를 바탕으로 산출된 상기 베이스 라인 거리, 상기 제1 영상 정보 및 상기 제2 영상 정보를 바탕으로 상기 장애물의 깊이 정보를 도출하는 스테레오 비전 처리부를 포함하는,복수의 UAV를 이용한 스테레오 비전 시스템
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제1항에 있어서,상기 표식물이 상단에 설치되는 무인 지상 차량을 더 포함하는복수의 UAV를 이용한 스테레오 비전 시스템
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표식물 및 장애물을 포함하는 지상 영역을 촬영하여 제1 영상 정보를 생성하는 제1 UAV;상기 표식물 및 상기 장애물을 포함하는 지상 영역을 촬영하여 제2 영상 정보를 생성하는 제2 UAV; 및상기 제1 영상 및 제2 영상에 포함된 상기 표식물의 형태를 바탕으로 상기 제1 UAV 와 상기 제2 UAV 사이의 거리인 베이스 라인 거리를 산출하고, 상기 제1 영상 정보, 상기 제2 영상 정보 및 상기 베이스 라인 거리를 바탕으로 상기 장애물의 깊이 정보를 도출하는 영상 처리 서버를 포함하되,상기 베이스 라인 거리는,상기 제1 UAV의 위치 및 상기 제2 UAV 의 위치에 따라 가변적으로 변하는 것으로써, 상기 제1 UAV와 상기 제2 UAV가 상기 표식물을 지속적으로 트래킹하여 산출하는 것인,,복수의 UAV를 이용한 스테레오 비전 시스템
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제1 UAV가 표식물을 촬영하여 상기 표식물을 포함하는 제1 표식물 정보를 생성하는 단계;상기 제1 UAV가 장애물을 포함하는 지상 영역을 촬영하여 상기 지상 영역을 포함하는 제1 영상 정보를 생성하는 단계;상기 제1 UAV가 상기 제1 표식물 정보 및 상기 제1 영상 정보를 영상 처리 서버로 전송하는 단계;제2 UAV가 표식물을 촬영하여 상기 표식물을 포함하는 제2 표식물 정보를 생성하는 단계;상기 제2 UAV가 장애물을 포함하는 지상 영역을 촬영하여 상기 지상 영역을 포함하는 제2 영상 정보를 생성하는 단계;상기 제2 UAV가 상기 제2 표식물 정보 및 상기 제2 영상 정보를 영상 처리 서버로 전송하는 단계;상기 영상 처리 서버가 상기 제1 표식물 정보, 제1 영상 정보, 제2 표식물 정보 및 상기 제2 영상 정보를 수신하는 단계;상기 영상 처리 서버가 상기 제1 표식물 정보 및 상기 제2 표식물 정보를 바탕으로, 상기 제1 UAV와 상기 제2 UAV 사이의 거리를 가리키는 베이스 라인 거리를 산출하는 단계; 및상기 영상 처리 서버가 상기 제1 영상 정보, 상기 제2 영상 정보 및 상기 베이스 라인 거리를 바탕으로 상기 장애물의 깊이 정보를 도출하는 단계를 포함하되,상기 베이스 라인 거리는,상기 제1 UAV의 위치 및 상기 제2 UAV 의 위치에 따라 가변적으로 변하는 것으로써, 상기 제1 UAV와 상기 제2 UAV가 상기 표식물을 지속적으로 트래킹하여 산출하는 것인,복수의 UAV를 이용한 스테레오 비전 구현 방법
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제7항에 있어서,상기 베이스 라인 거리를 산출하는 단계는,상기 제1 표식물 정보와 사전에 저장된 표식물의 정보를 비교하여 상기 표식물을 원점으로 하는 가상의 좌표계 상의 상기 제1 UAV의 제1 좌표를 산출하는 단계; 상기 제2 표식물 정보와 사전에 저장된 표식물의 정보를 비교하여 상기 표식물을 원점으로 하는 가상의 좌표계 상의 상기 제2 UAV의 제2 좌표를 산출하는 단계; 및상기 제1 좌표와 상기 제2 좌표의 사이의 거리를 상기 베이스 라인 거리로 산출하는 단계를 포함하는,복수의 UAV를 이용한 스테레오 비전 구현 방법
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