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제1 샤프트(10)에서 토크를 입력받는 제1 기어(110)와 제2 샤프트(20)로 토크를 출력하는 제2 기어(120), 및 상기 제1 기어(110)와 상기 제2 기어(120)사이에 구비되어 동력을 전달하는 단수 또는 복수개의 사이드기어(130)가 구비되는 디퍼렌셜케이스(100);상기 제1 샤프트(10)에 관통되어 양면이 상기 제1 샤프트(10)와 수직 배치되는 고정판(200); 및상기 디퍼렌셜케이스(100)와 상기 고정판(200)이 마주보는 상기 고정판(200)의 일면에 구비되되, 상기 디퍼렌셜케이스(100)의 마주보는 한 쌍의 옆면을 압박하여 상기 디퍼렌셜케이스(100)가 상기 제2 기어(120)의 회전축과 같은 회전축을 가지며 회전하는 것을 제한하는 스프링박스(300);를 포함하는, 차동기어를 이용한 가변 강성 조인트(1000)
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제 1항에 있어서 상기 스프링박스(300)는,상기 디퍼렌셜케이스(100)의 옆면 중 일면을 압박하는 제1 압박부재(310)와, 상기 디퍼렌셜케이스(100)의 옆면 중 타면을 압박하는 제2 압박부재(320), 및 상기 제1 압박부재(310)와 상기 제2 압박부재(320)가 길이방향 일측과 타측에 각각 구성되는 연결부재(330)를 포함하며,상기 연결부재(330)는 상기 제1 압박부재(310)와 상기 제2 압박부재(320)를 연결하는 단수 또는 복수개의 탄성체(331)를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차동기어를 이용한 가변 강성 조인트(1000)
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제 1항에 있어서 상기 스프링박스(300)는,상기 고정판(200)의 일면에 구비되는 연결부재(330)와, 상기 연결부재(330)의 상면에 상기 연결부재(330)의 길이방향 일측과 타측에 각각 구비되어 상기 디퍼렌셜케이스(100)의 양면 중 일면을 압박하는 제1 압박부재(310), 및상기 디퍼렌셜케이스(100)의 타면을 압박하는 제2 압박부재(320)를 포함하며,상기 연결부재(330)는 길이방향 일측과 타측에 상기 제1 압박부재(310)와 상기 제2 압박부재(320)를 서로 마주보는 내면 방향으로 밀어주는 탄성체(331)가 구비되는 것을 특징으로 하는, 차동 기어를 이용한 가변 강성 조인트(1000)
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제 1항 내지 제 3항 중 어느 하나의 항에 있어서,상기 고정판(200)은 상기 제1 샤프트(10)에 대한 상기 스프링박스(300)의 반경방향 변위를 조절하는 제어부(210)가 구성되어,상기 제1 샤프트(10)에 대한 상기 스프링박스(300)의 반경방향 변위에 따라 상기 디퍼렌셜케이스(100)의 회전각이 조절되는 것을 특징으로 하는, 차동기어를 이용한 가변 강성 조인트(1000)
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제 4항에 있어서,상기 스프링박스(300)는 서로 대향하는 한 쌍으로 구성되고,상기 제어부(210)는 한 쌍의 상기 스프링박스(300)가 상기 제1 샤프트(10)와 동일 변위를 가지게 하는 것을 특징으로 하는, 차동기어를 이용한 가변 강성 조인트(1000)
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제 1항에 있어서,상기 차동기어를 이용한 가변 강성 조인트(1000)는 상기 고정판(200)을 고정시키는 지지부(400)가 더 구비되고,상기 지지부(400)는 상기 스프링박스(300)가 상기 고정판(200)에 임계토크 이상을 가하면 상기 고정판(200)이 상기 지지부(400)에서 탈착되어 회전하는 것을 특징으로 하는, 차동기어를 이용한 가변 강성 조인트(1000)
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제 1항 내지 제 3항 중 어느 하나의 항에 있어서,상기 디퍼렌셜케이스(100)는 상기 스프링박스(300)에 의하여 압박받는 양면이 동일두께를 유지한 상태로 연장 형성되어 날개부(140)가 구성되는 것을 특징으로 하는, 차동기어를 이용한 가변 강성 조인트(1000),
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제1 샤프트(10)에서 토크를 입력받는 제1 기어(110)와 제2 샤프트(20)로 토크를 출력하는 제2 기어(120), 및 상기 제1 기어(110)와 상기 제2 기어(120)사이에 구비되어 동력을 전달하는 단수 또는 복수개의 사이드기어(130)가 구비되는 디퍼렌셜케이스(100); 상기 제1 샤프트(10)에 관통되어 양면이 상기 제1 샤프트(10)와 수직 배치되는 고정판(200); 상기 디퍼렌셜케이스(100)와 상기 고정판(200)이 마주보는 상기 고정판(200)의 일면에 구비되되, 상기 디퍼렌셜케이스(100)의 마주보는 한 쌍의 옆면을 압박하여 상기 디퍼렌셜케이스(100)가 상기 제2 기어(120)와 동일 회전축을 가지며 회전하는 것을 제한하는 스프링박스(300);를 포함하여 이루어지는 차동기어를 이용한 가변 강성 조인트 작동 방법으로서,상기 제1 샤프트(10)에서 입력된 토크를 상기 제2 샤프트(20)로 출력시키는 단계(20S);상기 제1 샤프트(10)에서 입력되는 토크가 상기 제2 샤프트(20)로 출력되는 것을 제한받으면, 상기 사이드기어(130)가 상기 제2 기어(120)의 톱니를 타고 상기 제2 기어(120)의 회전축을 중심으로 공전하여, 상기 디퍼렌셜케이스(100)가 상기 제2 샤프트(20)와 동일 회전축을 가지며 회전하는 단계(30S);상기 디퍼렌셜케이스(100)의 회전력이 상기 스프링박스(300)에 입력되어 상기 스프링박스(300)가 상기 디퍼렌셜케이스(100)를 압박하는 반대 방향으로 탄성운동 하는 단계(40S);를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는, 차동기어를 이용한 가변 강성 조인트 작동 방법
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제 8항에 있어서 상기 차동기어를 이용한 가변 강성 조인트 작동 방법은,상기 고정판(200)과 상기 디퍼렌셜케이스(100)가 마주보는 일면에 상기 제1 샤프트(10)에 대한 상기 스프링박스(300)의 반경방향 변위를 조절하는 제어부(210)가 구성되어,토크 입출력 단계(20S) 이전에;상기 제어부(210)를 이용하여 상기 제1 샤프트(10)에 대한 상기 스프링박스(300)의 반경방향 변위를 조절하는 단계(10S);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 차동기어를 이용한 가변 강성 조인트 작동 방법
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제 8항에 있어서 상기 차동기어를 이용한 가변 강성 조인트 작동 방법은, 상기 고정판(200)의 외주면에 상기 고정판(200)에서 탈착 가능하게 결합되는 지지부(400)가 더 구비되어,디퍼렌셜케이스 회전 단계(30S) 이후에;상기 스프링박스(300)가 상기 디퍼렌셜케이스(100)에서 탄성한도 이상의 토크를 전달받으면 상기 고정판(200)이 상기 지지부(400)에서 탈착되어 회전하는 단계(50S);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 차동기어를 이용한 가변 강성 조인트 작동 방법
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