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제1모터부;상기 제1모터부의 일단을 지지하는 지지프레임부;상기 지지프레임부의 내측에 구비되어 상기 지지프레임부에 일단이 회동가능하게 연결되며, 상기 지지프레임부의 일단에서 회동하는 제1회동프레임부;상기 제1회동프레임부의 내측에 상기 제1모터부와 교차되게 구비되는 제2모터부;상기 제1회동프레임부의 내측에 구비되어 상기 제2모터부를 지지하는 제1지지단;상기 지지프레임부에 상기 제1회동프레임부를 회동 가능하게 연결하고, 상기 제1지지단을 상기 지지프레임부에서 회동하지 않게 연결하는 연결축; 및상기 제1회동프레임부의 타단에 외력이 가해져 상기 연결축을 중심으로 상기 제2모터부에서 상기 제1회동프레임부가 회동하는 회전변위를 측정하는 제1강성변위부를 포함하는 가변 강성 액추에이터
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2
청구항 1에 있어서,상기 제2모터부는,제2모터와,상기 제2모터와 연결되며 상기 제2모터의 구동에 의해 회전하는 볼 스크류를 포함하며,상기 볼 스크류가 상기 제1지지단에서 돌출된 복수개의 돌출부에 지지됨으로써 상기 제2모터부가 상기 제1지지단에 지지되는 가변 강성 액추에이터
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청구항 1에 있어서,상기 제1강성변위부는,상기 제1회동프레임부와 상기 제2모터부를 연결하며 상기 연결축을 중심으로 상기 제2모터부의 상부 또는 하부로 회동하는 제1회동프레임부의 회동을 복귀시키는 제1완충부와,상기 지지프레임부에 구비되며 상기 제1회동프레임부의 회전변위를 측정하는 제1인코더를 포함하는 가변 강성 액추에이터
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4
청구항 3에 있어서,상기 제1완충부는,상기 제1회동프레임부의 내측에 이격되게 구비되며 상기 제1회동프레임부의 내측에 장착되는 장착프레임과, 이격되게 구비되는 상기 장착프레임을 연결하는 연결단과,상기 장착프레임 사이에 위치되며 상기 연결축과 인접하게 상기 제1회동프레임부의 내측에 구비되어 상기 장착프레임 사이를 슬라이드 이동하는 완충프레임과,상기 완충프레임의 내부에 구비되며 상기 볼 스크류의 외측을 감싸는 스크류 완충부와,상기 완충프레임의 내부에 구비되며 상기 연결단을 감싸는 연결단 완충부와,상기 스크류 완충부와 상기 연결단 완충부 사이에 구비되는 제1탄성부재를 포함하는 가변 강성 액추에이터
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5
제1모터부;상기 제1모터부의 일단을 지지하는 지지프레임부;상기 지지프레임부의 내측에 구비되어 상기 지지프레임부에 일단이 회동가능하게 연결되며, 상기 지지프레임부의 일단에서 회동하는 제2회동프레임부;상기 제2회동프레임부의 내측에 상기 제1모터부와 교차되게 구비되는 제2모터부;상기 제2회동프레임부의 내측에 구비되어 제2모터부를 지지하는 제2지지단;상기 지지프레임부에 상기 제2회동프레임부를 회동 가능하게 연결하는 연결축;상기 제2회동프레임부와 상기 제2모터부를 회동 가능하게 연결하는 힌지축;상기 제2모터부가 상기 지지프레임부의 내측에서 회동하는 것을 방지하는 회동방지부재; 및상기 제2회동프레임부의 타단에 외력이 가해져 상기 힌지축을 중심으로 상기 제2모터부에서 상기 제2회동프레임부가 회동하는 회전변위를 측정하는 제2강성변위부를 포함하는 가변 강성 액추에이터
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6
청구항 5에 있어서,상기 제2회동프레임부는 "T"자 형상을 가지며,상기 연결축에 의해 상기 지지프레임부에 장착되는 장착부와,상기 장착부에서 돌출되는 돌출부를 포함하며,상기 돌출부의 상부와 하부는 개구되고, 상기 장착부의 상부와 하부에는 밀폐단이 구비되는 가변 강성 액추에이터
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7
청구항 5에 있어서,상기 회동방지부재는,"ㄱ"자 형상을 가지며 상기 제2지지단에 의해 하부가 지지되는 상기 제2모터부의 상부에 구비되어 상기 제2지지단과 밀착되는 제1프레임과,상기 지지프레임부의 내측면에 구비되며 상기 제1프레임과 밀착되는 제2프레임을 포함하는 가변 강성 액추에이터
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8
청구항 5 내지 청구항 7 중 어느 한 항에 있어서,상기 제2강성변위부는,상기 밀폐단과 상기 제1프레임 및 상기 제2지지단 사이에 구비되는 제2탄성부재와,상기 제2회동프레임부의 외측에 구비되며 상기 힌지축을 중심으로 상기 제2모터부에서 회동하는 상기 제2회동프레임부의 회전변위를 측정하는 제2인코더를 포함하는 가변 강성 액추에이터
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9
청구항 8에 있어서,상기 제2인코더 및 상기 힌지축은 상기 제2회동프레임부의 길이 방향으로 슬라이드 이동되며, 상기 제2회동프레임부의 측면에는 상기 힌지축이 이동하는 이동장홀이 형성되는 가변 강성 액추에이터
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