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로봇 몸체 및 상기 로봇 몸체를 지지하고 이동시키는 가변형 플랫폼을 포함하고, 상기 가변형 플랫폼은,상기 로봇 몸체를 지지하고 상기 로봇 몸체에 회전 가능하도록 상부 레그 회전축을 통하여 연결되고, 제1 방향으로 연장되는 복수의 상부 레그;지면으로부터 상기 로봇 몸체 및 상기 복수의 상부 레그를 지지하기 위하여 상기 복수의 상부 레그 각각의 일측부와 각각 연결되고, 상기 제1 방향과 교차하는 제2 방향으로 각각 연장되는 복수의 하부 레그;상기 복수의 상부 레그 각각의 길이방향을 따라 서로 이격배치되고, 휠 회전축을 통하여 상기 복수의 상부 레그와 각각 연결되고, 각각이 서로 상기 지면에 동시에 접촉되어 구동될 수 있는 복수의 휠; 및상기 복수의 하부 레그 각각의 외주면을 따라 각각 형성되는 트랙벨트를 포함하고,상기 복수의 휠 및 상기 트랙벨트 중 적어도 하나가 상기 지면에 닿을 수 있게 상기 복수의 상부 레그 각각 및 상기 복수의 하부 레그 각각은 회전축을 통하여 상대회전 가능하게 각각 연결되고,상기 복수의 상부 레그 각각에는 상기 복수의 휠이 각각 회전 가능하게 분리 수용될 수 있게 상기 복수의 상부 레그 각각의 길이방향을 따라 이격된 복수의 휠 수용부가 각각 형성되고,상기 복수의 휠 수용부 각각은, 상기 복수의 휠 각각의 적어도 일 영역이 측방으로 노출되는 상태로 상기 복수의 휠을 각각 수용할 수 있게 수용홈으로 각각 형성되거나, 또는 상기 복수의 휠 수용부 각각은, 상기 복수의 상부 레그를 각각 관통하여 형성되는 관통홀을 포함하여 각각 형성되는 것을 특징으로 하는 이동로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 복수의 휠은 상기 복수의 상부 레그 각각의 상기 일측부와 각각 연결되는 것을 특징으로 하는 이동로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 복수의 휠 각각은 상기 복수의 상부 레그 각각의 길이방향과 수직인 폭방향의 상측 및 하측으로 각각 돌출될 수 있게 상기 복수의 상부 레그 각각의 길이방향과 수직인 폭방향의 길이 보다 각각 크게 형성되는 것을 특징으로 하는 이동로봇
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로봇 몸체 및 상기 로봇 몸체를 지지하고 이동시키는 가변형 플랫폼을 포함하고,상기 가변형 플랫폼은,상기 로봇 몸체를 지지하고 상기 로봇 몸체에 회전 가능하도록 상부 레그 회전축을 통하여 연결되고, 제1 방향으로 연장되는 복수의 상부 레그;지면으로부터 상기 몸체 및 상기 복수의 상부 레그를 지지하기 위하여 상기 복수의 상부 레그와 각각 연결되는 일측부를 갖고, 상기 제1 방향과 교차하는 제2 방향으로 각각 연장되는 복수의 하부 레그;상기 복수의 상부 레그 각각의 외주면을 따라 각각 형성되는 트랙벨트; 및상기 복수의 하부 레그 각각의 길이방향을 따라 서로 이격 배치되고, 휠 회전축을 통하여 상기 복수의 하부 레그와 각각 연결되고, 각각이 서로 상기 지면에 동시에 접촉되어 구동될 수 있는 복수의 휠을 포함하고,상기 복수의 휠 및 상기 트랙벨트 중 적어도 하나가 상기 지면에 닿을 수 있게 상기 복수의 상부 레그 각각 및 상기 복수의 하부 레그 각각은 회전축을 통하여 상대회전 가능하게 각각 연결되고,상기 복수의 하부 레그 각각에는 상기 복수의 휠이 각각 회전 가능하게 분리 수용될 수 있게 상기 복수의 하부 레그 각각의 길이방향을 따라 이격된 복수의 휠 수용부가 각각 형성되고,상기 복수의 휠 수용부는, 상기 복수의 휠 각각의 적어도 일 영역이 측방으로 노출되는 상태로 상기 복수의 휠을 각각 수용할 수 있게 수용홈으로 각각 형성되거나, 또는 상기 복수의 휠 수용부 각각은, 상기 복수의 하부 레그를 각각 관통하여 형성되는 관통홀을 포함하여 각각 형성되는 것을 특징으로 하는 이동로봇
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제 6 항에 있어서, 상기 복수의 휠은 상기 복수의 하부 레그 각각의 상기 일측부와 각각 연결되는 것을 특징으로 하는 이동로봇
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제6항에 있어서, 상기 복수의 휠 각각은 상기 복수의 하부 레그 각각의 길이방향과 수직인 폭방향의 상측 및 하측으로 각각 돌출될 수 있게 상기 복수의 하부 레그 각각의 길이방향과 수직인 폭방향의 길이 보다 각각 크게 형성되는 것을 특징으로 하는 이동로봇
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