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상공에서 태양광 패널을 촬영하여 태양광 패널의 불량 여부를 감시하는 태양광 패널 감시용 무인 비행체로서,무인 비행체의 전후, 좌우 및 상하 기동을 위한 동력을 제공하는 동력 제공 수단;검사 대상 태양광 패널의 영상을 촬영하는 카메라;카메라에서 촬영된 영상 내에서 사전 저장된 태양광 패널의 영상이 갖는 패턴과 동일한 패턴을 갖는 영역을 검사 대상 태양광 패널에 대응되는 영역으로 검출하는 영상 분석부;태양광 패널에 대응되는 영역의 형상을 이용하여 카메라에서 촬영된 영상이 검사 대상 태양광 패널 중심의 수직 위치에서 촬영된 영상인지 판단하는 영상 판단부;영상 판단부에서 검사 대상 태양광 패널의 중심에서 수직인 위치에서 촬영된 영상으로 판단될 때까지 동력제공 수단을 제어하여 무인비행체를 이동시키는 제어부; 및태양광 패널 감시용 무인 비행체의 위치를 검출하는 센서부;를 포함하며,상기 영상 판단부는,영상 분석부가 검사 대상 태양광 패널에 대응되는 영역의 꼭지점을 추출한 후 추출된 꼭지점을 연결한 직선을 변으로 하는 사각형을 생성하는 경우,각 꼭지점에서 만나는 직선이 서로 상호 직교하거나 상호 대향하는 직선이 동일한 길이를 가지면, 카메라에서 촬영된 영상이 검사 대상 태양광 패널 중심의 수직 위치에서 촬영된 영상으로 판단하고,영상 분석부가 검사 대상 태양광 패널에 대응되는 영역 중 복수의 솔라셀 배열에 의해 형성된 직선을 추출하는 경우,추출된 직선 중 가로 방향의 중심선과 세로 방향의 중심선이 상호 직교하면서 최대 길이를 가지면, 카메라에서 촬영된 영상이 검사 대상 태양광 패널 중심의 수직 위치에서 촬영된 영상으로 판단하며,상기 제어부는,카메라에서 촬영된 영상이 검사 대상 태양광 패널의 중심에서 수직인 위치에서 촬영된 영상으로 영상 판단부에서 판단된 이후에 센서부에서 검출된 위치가 변동하는 경우,카메라, 영상 분석부 및 영상 판단부의 동작을 다시 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 태양광 패널 감시용 무인 비행체
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제1항에 있어서,상기 카메라에서 촬영된 영상이 검사 대상 태양광 패널 중심의 수직 위치에서 촬영된 영상으로 영상 판단부에서 판단된 경우, 해당 위치에서 검사 대상 태양광 패널의 검사용 영상을 적외선 촬영하는 열화상 카메라를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 태양광 패널 감시용 무인 비행체
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제2항에 있어서,상기 열화상 카메라에서 촬영된 적외선 열화상을 분석하여 검사 대상 태양광 패널의 이상 또는 고장 여부를 판단하는 불량 분석부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 태양광 패널 감시용 무인 비행체
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제3항에 있어서,상기 불량 분석부는,열화상 카메라에서 촬영된 적외선 열화상에서 검사 대상 태양광 패널의 일부 영역이 주변 영역보다 높은 온도 또는 낮은 온도인 경우, 불량이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 태양광 패널 감시용 무인 비행체
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제4항에 있어서,상기 불량 분석부에서 판단된 불량 여부에 대한 정보를 무선 전송하는 무선 통신부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 태양광 패널 감시용 무인 비행체
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제5항에 있어서,상기 무선 통신부는,3G 또는 4G의 셀룰러 방식으로 통신하는 것을 특징으로 하는 태양광 패널 감시용 무인 비행체
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제1항에 있어서,상기 제어부는,카메라에서 촬영된 영상이 검사 대상 태양광 패널 중심의 수직 위치에서 촬영된 영상이 아닌 것으로 영상 판단부에서 판단된 경우, 사전 설정된 일정 거리만큼 무인 비행체가 이동하도록 동력 제공 수단을 제어하는 것을 특징으로 하는 태양광 패널 감시용 무인 비행체
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상공에서 태양광 패널을 촬영하여 태양광 패널의 불량 여부를 감시하는 태양광 패널 감시용 무인 비행체의 자세 제어 방법으로서,검사 대상 태양광 패널의 상공에서 검사 대상 태양광 패널의 영상을 촬영하는 제1단계;제1 단계에서 촬영된 영상 내에서 사전 저장된 태양광 패널의 영상이 갖는 패턴과 동일한 패턴을 갖는 영역을 검사 대상 태양광 패널에 대응되는 영역으로 검출하는 제2단계;태양광 패널에 대응되는 영역의 형상을 이용하여 검사 대상 태양광 패널의 영상이 검사 대상 태양광 패널 중심의 수직인 위치에서 촬영된 영상인지 판단하는 제3단계;제3단계에서 검사 대상 태양광 패널 중심의 수직 위치에서 촬영된 영상으로 판단할 때까지 무인 비행체의 위치를 이동시키고 제2단계 및 제3단계를 반복하는 제4단계; 및검사 대상 태양광 패널의 영상이 검사 대상 태양광 패널 중심의 수직 위치에서 촬영된 영상으로 판단된 이후에 무인 비행체의 위치 변동이 발생하는 경우, 제4단계를 다시 실행하는 제5단계;를 포함하며,상기 제3단계는,제2단계에서 검사 대상 태양광 패널에 대응되는 영역의 꼭지점을 추출한 후 추출된 꼭지점을 연결한 직선을 변으로 하는 사각형을 생성하는 경우,각 꼭지점에서 만나는 직선이 서로 상호 직교하거나 상호 대향하는 직선이 동일한 길이를 가지면, 카메라에서 촬영된 영상이 검사 대상 태양광 패널 중심의 수직 위치에서 촬영된 영상으로 판단하는 단계를 포함하고,제2단계에서 검사 대상 태양광 패널에 대응되는 영역에서 태양광 패널 내 복수의 솔라셀 배열에 의해 형성된 직선을 추출하는 경우,추출된 직선 중 가로 방향의 중심선과 세로 방향의 중심선이 상호 직교하면서 최대 길이를 가지면, 카메라에서 촬영된 영상이 검사 대상 태양광 패널 중심의 수직 위치에서 촬영된 영상으로 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 태양광 패널 감시용 무인 비행체의 자세 제어 방법
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제9항에 있어서, 상기 제1단계에서 촬영된 영상이 검사 대상 태양광 패널 중심의 수직 위치에서 촬영된 영상으로 제3단계에서 판단된 경우, 해당 위치에서 검사 대상 태양광 패널의 검사용 적외선 열화상을 촬영하는 제6단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 태양광 패널 감시용 무인 비행체의 자세 제어 방법
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제10항에 있어서,상기 제6단계에서 촬영된 적외선 열화상을 분석하여 검사 대상 태양광 패널의 이상 또는 고장 여부를 판단하는 제7단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 태양광 패널 감시용 무인 비행체의 자세 제어 방법
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제11항에 있어서, 상기 제7단계는,제6단계에서 촬영된 적외선 열화상에서 검사 대상 태양광 패널의 일부 영역이 주변 영역보다 높은 온도 또는 낮은 온도인 경우, 불량이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 태양광 패널 감시용 무인 비행체의 자세 제어 방법
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제12항에 있어서,상기 제7단계에서 판단된 불량 여부에 대한 정보를 무선 전송하는 제8단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 태양광 패널 감시용 무인 비행체의 자세 제어 방법
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제13항에 있어서, 상기 제8단계는,3G 또는 4G의 셀룰러 방식으로 통신하는 것을 특징으로 하는 태양광 패널 감시용 무인 비행체의 자세 제어 방법
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제9항에 있어서,상기 제4단계는,카메라에서 촬영된 영상이 검사 대상 태양광 패널 중심의 수직 위치에서 촬영된 영상이 아닌 것으로 제3단계에서 판단된 경우, 사전 설정된 일정 거리만큼 무인 비행체가 이동시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 태양광 패널 감시용 무인 비행체의 자세 제어 방법
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