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상공에서 태양광 패널을 촬영하여 태양광 패널의 불량 여부를 감시하는 태양광 패널 감시용 무인 비행체로서,무인 비행체의 전후, 좌우 및 상하 기동을 위한 동력을 제공하는 동력 제공 수단;GPS 신호를 수신하여 무인 비행체의 현재 위치 정보를 생성하는 GPS 부;무인 비행체의 하부 영상을 촬영하는 카메라;카메라에서 촬영된 하부 영상을 분석하여 하부 영상과 사전 설정된 검사 대상 태양광 패널의 식별 영상을 비교하여 상호 일치 여부를 판단하는 영상 판단부;GPS 부의 현재 위치 정보를 참조하여 검사 대상 태양광 패널에 대해 사전 설정된 위치 좌표로 이동하도록 동력 제공 수단을 제어하는 제어부; 및카메라의 촬영 각도를 변경하는 카메라 각도 조정부;를 포함하며,상기 제어부는,사전 설정된 위치 좌표와 GPS부의 현재 위치 정보가 일치하는 경우,무인 비행체가 이동을 중단하도록 동력 제공 수단을 제어하고, 카메라의 촬영 각도가 지면에 수직한 방향에서 하부 영상이 촬영되도록 카메라 각도 조정부를 제어하며, 카메라 및 영상 판단부가 작동을 개시하도록 제어하고,사전 설정된 위치 좌표와 GPS부의 현재 위치 정보가 일치하는 지점에서 촬영된 하부 영상이 식별 영상과 일치하지 않는 것으로 영상 판단부에서 판단한 경우,하부 영상이 식별 영상과 일치하는 것으로 영상 판단부에서 판단할 때까지 무인 비행체가 사전 설정된 거리만큼 이동하도록 동력 제공 수단을 제어하며,사전 설정된 위치 좌표와 GPS부의 현재 위치 정보가 일치하는 지점에서 촬영된 하부 영상이 식별 영상과 일치하는 것으로 영상 판단부에서 판단한 경우,무인 비행체가 검사 대상 태양광 패널의 수광면에서 사전 설정된 거리만큼 이격되도록 동력 제공 수단을 제어하여 검사 대상 태양광 패널의 검사 영상 촬영 위치를 결정하고, 검사 영상 촬영 위치에서 카메라의 촬영 방향과 지면에 수평한 면이 형성하는 제1 각도를 검사 대상 태양광 패널이 지면과 형성하는 제2 각도에 따라 변경되도록 카메라 각도 조정부를 제어하는 것을 특징으로 하는 태양광 패널 감시용 무인 비행체
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제1항에 있어서,상기 식별 영상은 검사 대상 태양광 패널의 시각적 특징점을 포함하며,상기 영상 판단부는,하부 영상에서 시각적 특징점에 대응되는 영역을 검출하고, 식별 영상에 포함된 시각적 특징점과 하부 영상에서 검출된 대응되는 영역을 비교하여 상호 일치 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 태양광 패널 감시용 무인 비행체
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제2항에 있어서,상기 시각적 특징점은,검사 대상 태양광 패널의 프레임 형상, 프레임의 에지, 프레임의 코너 및 검사 대상 태양광 패널에 포함된 솔라셀 배열 패턴 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 태양광 패널 감시용 무인 비행체
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제1항에 있어서, 상기 제어부는,제1 각도와 제2 각도의 합이 100 ° 내지 170 °가 되도록 카메라 각도 조정부를 제어하는 것을 특징으로 하는 태양광 패널 감시용 무인 비행체
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제1항에 있어서,상기 카메라 각도 조정부에 의해 촬영 각도가 조절되며, 검사 영상 촬영 위치에서 카메라와 동일한 촬영 각도로 검사 대상 태양광 패널의 검사용 영상을 촬영하는 열화상 카메라를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 태양광 패널 감시용 무인 비행체
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제5항에 있어서,상기 검사용 영상을 분석하여 검사 대상 태양광 패널의 불량 여부를 판단하는 불량 판단부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 태양광 패널 감시용 무인 비행체
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제6항에 있어서,상기 불량 판단부는,열화상 카메라에서 촬영된 적외선 열화상에서 태양광 패널의 일부 영역이 주변 영역보다 일정 온도 보다 높거나 낮은 경우, 불량이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 태양광 패널 감시용 무인 비행체
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제7항에 있어서,상기 열화상 카메라에 의해 촬영된 적외선 열화상 및 불량 판단부에서 판단된 불량 여부에 대한 정보를 태양광 패널의 관리 서버로 무선 전송하는 것을 특징으로 하는 태양광 패널 감시용 무인 비행체
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상공에서 태양광 패널을 촬영하여 태양광 패널의 불량 여부를 감시하는 태양광 패널 감시용 무인 비행체의 위치 이동 방법으로서,GPS에 의한 현재 위치 정보를 참조하여 검사 대상 태양광 패널에 대해 사전 설정된 위치 좌표로 이동하는 단계;사전 설정된 위치 좌표와 GPS에 의한 현재 위치 정보가 일치하는 위치에서 이동을 중단하고 하부 영상을 촬영하되, 카메라의 촬영 각도를 조정하여 촬영 각도가 지면에 수직한 방향에서 하부 영상을 촬영하는 단계;촬영하는 단계에서 촬영된 하부 영상을 분석하여 하부 영상과 사전 설정된 검사 대상 태양광 패널의 식별 영상을 비교하여 상호 일치 여부를 판단하는 단계;판단하는 단계에서 하부 영상이 식별 영상과 일치하는 것으로 판단할 때까지 무인 비행체의 위치를 이동시키되, 판단하는 단계에서 하부 영상이 식별 영상과 일치하지 않는 것으로 판단된 경우, 사전 설정된 거리만큼 무인 비행체가 이동하도록 동력 제공 수단을 제어하고, 상기 촬영하는 단계 및 상기 판단하는 단계를 반복하는 단계; 및판단하는 단계에서 하부 영상이 식별 영상과 일치하는 것으로 판단된 경우, 검사 대상 태양광 패널의 수광면에서 사전 설정된 거리만큼 이격되도록 무인 비행체를 이동시켜 검사 대상 태양광 패널의 검사 영상 촬영 위치를 결정하는 단계;를 포함하며,상기 검사 영상 촬영 위치를 결정하는 단계는,검사 영상 촬영 위치에서 카메라의 촬영 방향과 지면에 수평한 면이 형성하는 제1 각도를 검사 대상 태양광 패널이 지면과 형성하는 제2 각도에 따라 변경되도록 조정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 태양광 패널 감시용 무인 비행체의 위치 이동 방법
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제9항에 있어서,상기 식별 영상은 검사 대상 태양광 패널의 시각적 특징점을 포함하며,상기 판단하는 단계는,하부 영상에서 시각적 특징점에 대응되는 영역을 검출하고, 식별 영상에 포함된 시각적 특징점과 하부 영상에서 검출된 대응되는 영역을 비교하여 상호 일치 여부를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 태양광 패널 감시용 무인 비행체의 위치 이동 방법
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제10항에 있어서,상기 시각적 특징점은,검사 대상 태양광 패널의 프레임 형상, 프레임의 에지, 프레임의 코너 및 검사 대상 태양광 패널에 포함된 솔라셀 배열 패턴 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 태양광 패널 감시용 무인 비행체의 위치 이동 방법
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제9항에 있어서,상기 검사 영상 촬영 위치를 결정하는 단계는,제1 각도와 제2 각도의 합이 100 ° 내지 170 °가 되도록 제1 각도를 조정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 태양광 패널 감시용 무인 비행체의 위치 이동 방법
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제12항에 있어서,상기 검사 영상 촬영 위치에서 제1 각도로 검사 대상 태양광 패널의 검사용 열화상을 촬영하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 태양광 패널 감시용 무인 비행체의 이동 방법
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제13항에 있어서,상기 검사용 열화상을 분석하여 검사 대상 태양광 패널의 불량 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 태양광 패널 감시용 무인 비행체의 이동 방법
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제14항에 있어서,상기 불량 여부를 판단하는 단계는,열화상 카메라에서 촬영된 적외선 열화상에서 태양광 패널의 일부 영역이 주변 영역보다 일정 온도 보다 높거나 낮은 경우, 불량이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 태양광 패널 감시용 무인 비행체의 이동 방법
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제15항에 있어서,상기 적외선 열화상 및 불량 여부에 대한 정보를 태양광 패널의 관리 서버로 무선 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 태양광 패널 감시용 무인 비행체의 이동 방법
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