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무인 항공기로부터 수신한 영상 정보를 이용하여 상기 무인 항공기에서 투하된 더미의 이미지를 추출하는 이미지 추출부; 및상기 이미지 추출부로부터 제공된 더미의 이미지의 중심을 원점으로 하여 원을 그리고, 상기 원이 복수개인 경우, 복수개의 원이 겹쳐져 만나는 점을 연결하는 선분을 생성하고, 상기 선분의 중심을 연결하여 도형을 생성하고, 상기 생성된 도형 내부에 상기 선분의 중심까지의 거리가 동일한 중심점을 찾고, 상기 중심점을 기초로, 상기 무인 항공기에서 물체를 투하하기 위한 투하 지점을 산정하고, 상기 물체가 목표 지점에 도달하기 위한 상기 무인 항공기의 이동 위치를 계산하는 낙하 위치 예측부; 를 포함하는,무인 항공기 조절 장치
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제1항에 있어서,상기 무인 항공기 조절 장치는,상기 중심점이 목표 지점으로부터 일정 반경 내에 도달할 경우, 상기 무인 항공기로 물체에 대한 투하 명령을 하고,상기 중심점이 목표 지점으로부터 일정 반경 내에 도달하지 못한 경우, 상기 낙하 위치 예측부에서 계산한 상기 무인 항공기 이동 위치에서 다시 더미를 투하시키는 것을 반복하도록 제어하는 비행 제어부 구성을 더 포함하는,무인 항공기 조절 장치
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적어도 하나 이상의 더미를 투하하는 더미 투하부;상기 투하된 더미와 목표물을 함께 담은 영상을 촬영하는 카메라부; 및상기 영상으로부터 상기 투하된 더미의 이미지를 추출하고, 상기 추출된 더미의 이미지의 중심을 원점으로 하여 원을 그리고, 상기 원이 복수개인 경우, 복수개의 원이 겹쳐져 만나는 점을 연결하는 선분을 생성하고, 상기 선분의 중심을 연결하여 도형을 생성하고, 상기 생성된 도형 내부에 상기 선분의 중심까지의 거리가 동일한 중심점을 찾고, 상기 중심점 및 상기 촬영된 목표물을 기초로, 물체를 투하할 지점을 산정하고, 상기 산정된 투하할 지점에 대한 정보를 기초로, 무인 항공기를 이동시키는 UAV 제어부를 포함하되, 상기 중심점이 목표물로부터 일정 반경 내에 도달할 경우, 상기 물체를 투하시키는,물체를 투하시키는 무인 항공기
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제 4항에 있어서,상기 더미 투하부는 복수개의 더미를 투하할 경우, 일정한 속도로 상기 더미들을 투하시키도록 하는 물체를 투하시키는 무인 항공기
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무인 항공기를 이용하여 물체를 목표 지점에 투하시키기 위한 방법에 있어서,목표 지점 부근에서 적어도 하나 이상의 더미를 투하시키는 단계;상기 투하된 더미와 목표 지점이 나타나도록 정지 영상을 촬영하는 단계; 상기 정지 영상으로부터 상기 더미의 이미지를 추출하는 단계;상기 추출된 더미의 이미지의 중심을 원점으로 하여 원을 그리는 단계;상기 원이 복수개인 경우, 복수개의 원이 겹쳐져 만나는 점을 연결하는 선분을 생성하는 단계;상기 선분의 중심을 연결하여 도형을 생성하는 단계;상기 생성된 도형 내부에 상기 선분의 중심까지의 거리가 동일한 중심점을 찾는 단계;상기 중심점 및 상기 목표 지점을 기초로, 상기 물체를 투하할 지점을 산정하는 단계;상기 산정된 투하할 지점에 대한 정보를 기초로, 상기 무인 항공기가 이동하는 단계; 및상기 물체를 투하할 지점으로 이동한 상기 무인 항공기가 상기 물체를 투하시키는 단계를 포함하는,무인 항공기를 이용하여 물체를 목표 지점에 투하시키기 위한 방법
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제6항에 있어서,상기 무인 항공기가 이동하는 단계는,상기 무인 항공기가 이동한 후,상기 더미를 투하하는 단계부터 상기 무인 항공기가 이동하는 단계까지 반복하여 실행하는 단계를 포함하는,무인 항공기를 이용하여 물체를 목표 지점에 투하시키기 위한 방법
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제7항에 있어서,상기 무인 항공기를 이용하여 물체를 목표 지점에 투하시키기 위한 방법은,상기 투하한 더미가 목표 지점에 투하된 경우,상기 투하 위치에서 물체를 투하시키는 단계를 더 포함하는,무인 항공기를 이용하여 물체를 목표 지점에 투하시키기 위한 방법
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물체의 착지 위치 예측 장치가,적어도 하나 이상의 더미와 목표 지점이 담긴 영상을 수신하는 단계;상기 영상으로부터 상기 더미 이미지를 추출하는 단계;상기 추출된 더미 이미지의 중심을 원점으로 하여 원을 그리는 단계;상기 원이 복수개인 경우, 복수개의 원이 겹쳐져 만나는 점을 연결하는 선분을 생성하는 단계;상기 선분의 중심을 연결하여 도형을 생성하는 단계;상기 생성된 도형 내부에 상기 선분의 중심까지의 거리가 동일한 중심점을 찾는 단계;상기 중심점 및 상기 목표 지점을 기초로, 상기 물체를 투하할 지점을 산정하는 단계; 및상기 투하할 지점에 대한 정보를 무인 항공기를 제어하는 콘트롤러에 송신하는 단계를 포함하는,무인 항공기를 제어하여 물체를 목표 지점에 투하하기 위한 투하 지점을 산정하는 방법
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제9항에 있어서,상기 물체를 투하할 지점을 산정하는 단계는,상기 중심점이 목표 지점으로부터 일정 반경 이내에 위치하는지 판단하는 단계;상기 중심점이 목표 지점으로부터 일정 반경 이내에 위치하는 것이 아니라면, 상기 투하할 지점과 상기 중심점 사이의 각도를 이용하여 목표 지점에 상기 더미가 투하되기 위한 투하할 지점을 재산정하는 단계; 및상기 재산정된 투하할 지점을 상기 무인 항공기를 제어하는 콘트롤러에 송신하는 단계를 포함하는,무인 항공기를 제어하여 물체를 목표 지점에 투하하기 위한 투하 지점을 산정하는 방법
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