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바이오 셀의 핵을 적출하는 마이크로 로봇에 있어서,몸체; 상기 몸체에 하나 이상 배치되는 제1 마그네틱(magnetic)부; 상기 몸체의 일단에 부착되며 인접한 바이오 셀의 핵을 적출하는 적출 수단; 및외부 자기 구동부(external magnetic controller)의 진동수 제어에 의해 초음파를 발생시켜 상기 적출 수단을 여기(excitation)시키는 적출 수단 여기부를 포함하되,상기 제1 마그네틱부는,상기 몸체의 타단인 제 1 지점과 상기 타단으로부터 특정 간격만큼 이격된 제 2 지점에 각각 배치되되, 상기 제 1 지점 및 제 2 지점은 상기 몸체의 길이 방향에 각각 위치하며, 상기 외부 자기 구동부는 상기 제1 마그네틱부에 대응되는 제2 마그네틱부를 포함하며 이동 제어부의 제어에 따라 이동하여 상기 마이크로 로봇이 상기 바이오 셀에 근접하도록 하는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 적출 수단은,초음파에 의해 여기(excitation)되어 발생하는 마이크로 스트리밍(micro streaming)과 복사력을 이용하여 상기 인접한 바이오 셀의 핵을 적출하는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 몸체의 움직임은 상·하·좌·우 이동 및 축을 중심으로 특정 각도만큼 이동하는 회전 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇
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제 2 항에 있어서,상기 적출 수단은 버블(bubble)을 포함하는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 몸체는,다공성 재질의 코팅층을 포함하는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇
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제어 장치가 몸체에 하나 이상의 제1 마그네틱부를 포함하는 마이크로 로봇을 이용하여 바이오 셀의 핵을 적출하는 방법에 있어서,(a) 상기 마이크로 로봇을 바이오 셀에 근접하도록 이동시키는 단계;(b) 상기 마이크로 로봇에 근접한 적출 수단 여기부의 진동수를 제어하여 초음파를 발생시키는 단계;(c) 상기 마이크로 로봇의 일단에 부착된 적출 수단을 여기(excitation)시키는 단계; 및(d) 상기 적출 수단이 여기(excitation)되어 발생하는 마이크로 스트리밍(micro streaming)과 복사력을 이용하여 상기 바이오 셀의 핵을 적출하는 단계를 포함하되,상기 제1 마그네틱부는,상기 몸체의 타단인 제 1 지점과 상기 타단으로부터 특정 간격만큼 이격된 제 2 지점에 각각 배치되되, 상기 제 1 지점 및 제 2 지점은 상기 몸체의 길이 방향에 각각 위치하며,상기 제어 장치는 상기 제1 마그네틱부에 대응되는 제2 마그네틱부를 포함하는 이동 제어부의 제어에 따라 이동하여 상기 마이크로 로봇이 상기 바이오 셀에 근접하도록 하는것을 특징으로 하는 바이오 셀 핵 적출 방법
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제 9 항에 있어서,상기 (a) 단계 이전에,상기 마이크로 로봇의 일단에 상기 적출 수단을 부착하는 단계를 더 포함하되,상기 적출 수단은 버블(bubble)을 포함하는 것을 특징으로 하는 바이오 셀 핵 적출 방법
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