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카메라 및 초음파 센서를 통해 영상 데이터 및 초음파 센서 데이터를 획득하는 단계와,상기 영상 데이터에서 지표면에 수직한 직선 에지를 검출하는 단계와,상기 초음파 센서 데이터가 연속되지 않는 불연속 위치를 검출하는 단계와,상기 불연속 위치가 카메라 위치와 일치하면 상기 영상 데이터부터 연속한 영상에서 검출한 직선 에지들의 교점을 검출하는 단계와,상기 교점을 장애물의 위치로 추정하는 단계를 포함하고,상기 카메라 위치는 촬영된 영상의 중심인 것을 특징으로 하는 차량의 장애물 위치 인식 방법
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제1항에 있어서,상기 직선 에지 검출 단계는,상기 영상 데이터의 에지 영상을 기준으로 거리 변환(distance transform)하는 단계와,상기 거리 변환한 영상에서 폴라 히스토그램을 생성하는 단계와,상기 폴라 히스토그램을 통해 에지 픽셀이 가장 많이 분포된 직선 에지를 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 장애물 위치 인식 방법
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제1항에 있어서,상기 직선 에지 검출 단계는,카메라 정보 및 장애물 정보에 근거하여 영상 데이터에서 상기 장애물의 직선 에지 시작 위치와 끝 위치를 추정하여 직선 에지를 검출하는 것을 특징으로 하는 차량의 장애물 위치 인식 방법
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제1항에 있어서,상기 불연속 위치 검출 단계는,상기 카메라 위치와 일치하는 불연속 위치가 장애물 감지 시작 위치인지를 확인하는 것을 특징으로 하는 차량의 장애물 위치 인식 방법
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제4항에 있어서,상기 검출한 직선 에지들의 교점 검출 단계는,상기 카메라 위치가 상기 장애물 감지 시작 위치이면, 상기 영상 데이터 및 이후 영상에서 검출된 직선 에지들을 상기 카메라 방향으로 연장한 직선들의 교점을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량의 장애물 위치 인식 방법
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제1항에 있어서,상기 불연속 위치 검출 단계는,상기 카메라 위치와 일치하는 불연속 위치가 상기 카메라 위치가 장애물 감지 끝 위치인지를 확인하는 것을 특징으로 하는 차량의 장애물 위치 인식 방법
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제6항에 있어서,상기 검출한 직선 에지들의 교점 검출 단계는,상기 카메라 위치가 상기 장애물 감지 끝 위치이면 상기 영상 데이터 및 이전 영상에서 검출된 직선 에지들을 상기 카메라 방향으로 연장한 직선들의 교점을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량의 장애물 위치 인식 방법
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제5항 또는 제7항에 있어서,상기 검출한 직선 에지들의 교점 검출 단계는,상기 직선들과의 수직 거리가 최소가 되는 한 점을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량의 장애물 위치 인식 방법
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차량 주변의 영상 데이터를 촬영하는 카메라와,상기 차량 주변의 장애물을 감지하는 초음파 센서와,상기 영상 데이터에서 지표면에 수직한 직선 에지를 검출하여 차량의 움직임 정보를 기반으로 저장수단에 등록하고, 상기 초음파 센서로부터 출력되는 초음파 센서 데이터의 불연속 위치를 검출하여 그 불연속 위치와 카메라 위치가 일치하면 해당 카메라 위치를 기준으로 일정 거리 내에서 획득한 연속된 영상 데이터에서 검출한 직선 에지들의 교점을 검출하여 장애물의 에지 위치로 인식하는 제어부를 포함하고,상기 카메라 위치는 촬영된 영상의 중심인 것을 특징으로 하는 차량의 장애물 위치 인식 장치
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제9항에 있어서,상기 제어부는,상기 영상 데이터를 에지 영상으로 변환하고 상기 에지 영상에 대해 거리 변환한 후 폴라 히스토그램을 생성하여 에지 픽셀이 가장 많이 분포된 직선 에지를 추출하는 것을 특징으로 하는 차량의 장애물 위치 인식 장치
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제9항에 있어서,상기 제어부는,카메라 정보 및 장애물 정보에 근거하여 영상 데이터에서 상기 장애물의 직선 에지 시작 위치와 끝 위치를 추정하여 직선 에지를 검출하는 것을 특징으로 하는 차량의 장애물 위치 인식 장치
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제9항에 있어서,상기 제어부는,상기 초음파 센서 데이터에 근거하여 설정된 관심영역 내에서 상기 직선 에지들의 교점을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량의 장애물 위치 인식 장치
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제9항에 있어서,상기 제어부는,상기 카메라 위치가 장애물 감지 시작 위치와 일치하면 상기 영상 데이터 및 이후 영상 데이터에서 검출된 직선 에지들을 카메라 방향으로 연장한 직선들의 교점을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량의 장애물 위치 인식 장치
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제9항에 있어서,상기 제어부는,상기 카메라 위치가 장애물 감지 끝 위치와 일치하면 상기 영상 데이터 및 이전 영상 데이터에서 검출된 직선 에지들을 카메라 방향으로 연장한 직선들의 교점을 검출하는 것을 특징을 하는 차량의 장애물 위치 인식 장치
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삭제
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제14항에 있어서,상기 제어부는,상기 직선들과의 수직 거리를 최소화하는 직선 상의 한 점을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 장애물 위치 인식 장치
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