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N개의 독립 랜덤 변수로 정의되는 파티클들을 갖는 파티클 필터를 이용하여 특정 대상의 이동상태를 판별하는 판별방법으로서,상기 특정 대상에 대한 현재 속도를 계산하고, 그리고 상기 특정 대상이 상기 현재 속도를 가질 수 있는 누적확률에 관한 값을 계산하는 단계;각각의 상기 파티클의 값을 갱신하는 파티클 갱신 프로세스를 미리 결정된 규칙에 따른 횟수만큼 반복하는 단계; 및갱신이 완료된 상기 N개의 파티클이 갖는 값의 평균값을 계산하고, 상기 평균값을 기초로 상기 특정 대상의 운동상태를 결정하는 단계;를 포함하며,상기 누적확률을 이용하여 상기 파티클의 값을 갱신하는데 사용되는 가중치를 계산하는 것을 특징으로 하는,이동상태 판별방법
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제1항에 있어서, 상기 파티클 갱신 프로세스는, 상기 누적확률에 관한 값을 상기 각 파티클의 값으로부터 차감함으로써 상기 가중치를 계산하는 단계; 및상기 각각의 파티클의 값에서 상기 가중치를 차감하거나, 또는 상기 각각의 파티클의 값에 상기 가중치를 더함으로써 상기 각각의 파티클의 값을 갱신하는 단계;를 포함하는,이동상태 판별방법
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제1항에 있어서, 상기 현재 속도는, 상기 특정 대상에 대하여 제1시각 및 상기 제1시각 이전에 검출된 한 개 이상의 속도값에 각각 미리 결정된 가중치를 곱하여 서로 더함으로써 얻어진, 상기 제1시각에서의 시간가중-속도(T)이거나, 또는상기 특정 대상에 대하여 상기 제1시각에 검출된 속도값, 또는상기 특정 대상에 대하여 상기 제1시각 및 상기 제1시각 이전에 검출된 한 개 이상의 속도값들의 평균값인 것을 특징으로 하는, 이동상태 판별방법
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제3항에 있어서, 상기 제1시각에 더 까까운 시각일수록 상기 곱해지는 가중치의 값이 커지는 것을 특징으로 하는, 이동상태 판별방법
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제1항에 있어서, 상기 운동상태는 정지상태 및 상기 이동상태를 포함하는 복수 개의 상태로 구분되며,상기 복수 개의 상태 중 어느 상태인지 결정하는 것은, 상기 N개의 파티클이 갖는 값의 평균값을 미리 결정된 한 개 이상의 임계값에 대하여 비교함으로써 이루어지는 것을 특징으로 하는,이동상태 판별방법
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0 이상 1 이하의 값을 갖도록 되어 있는 N개의 독립 랜덤 변수를 파티클로 갖는 파티클 필터를 초기화 하는 단계;파티클 갱신 프로세스를 미리 결정된 규칙에 따른 횟수만큼 반복하는 단계; 및갱신이 완료된 상기 N개의 파티클의 평균값을 계산하고, 상기 평균값을 이용하여 특정 대상의 운동상태를 결정하는 단계;를 포함하며,상기 파티클 필터에 입력하기 위한 새로운 관찰값으로서 상기 특정 대상에 대하여 제1시각에 제공된 현재 속도를 이용하는 것을 특징으로 하는,이동상태 판별방법
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제6항에 있어서, 상기 파티클 갱신 프로세스는, 상기 현재 속도를 획득하는 단계;N개의 상기 파티클이 갖고 있는 현재 값을 전제로 하여 상기 특정 대상이 상기 현재 속도를 가질 우도확률(likelyhood probability)을 갱신하는 단계;상기 갱신된 우도확률를 이용하여 가중치를 획득하는 단계; 및상기 가중치를 이용하여 상기 파티클을 갱신하는 단계;를 포함하는,이동상태 판별방법
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제7항에 있어서, 상기 파티클을 갱신하는 단계는 상기 파티클의 값이 음수가 되면 0 값으로 갱신하도록 되어 있는 단계를 포함하는, 이동상태 판별방법
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제7항에 있어서, 상기 우도확률은 지수분포의 누적분포함수를 이용하여 구하는 것을 특징으로 하는, 이동상태 판별방법
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제6항에 있어서, 상기 현재 속도는, 상기 특정 대상에 대하여 상기 제1시각에 검출된 속도값이거나,상기 특정 대상에 대하여 상기 제1시각 및 상기 제1시각 이전에 검출된 한 개 이상의 속도값들의 평균값이거나, 또는상기 특정 대상에 대하여 상기 제1시각 및 상기 제1시각 이전에 검출된 한 개 이상의 속도값에 각각 미리 결정된 가중치를 곱하여 서로 더함으로써 얻어진, 상기 제1시각에서의 시간가중-속도(T)인 것을 특징으로 하는, 이동상태 판별방법
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제6항에 있어서, 상기 운동상태는, 정지상태 및 한 개 이상의 교통수단에 따른 이동상태를 포함하는 복수 개의 상태로 구분되며,상기 한 개 이상의 교통수단에 따른 이동상태는, 도보에 의한 이동상태 및 차량에 의한 이동상태를 포함하며,상기 복수 개의 상태 중 어느 상태인지 결정하는 것은, 상기 갱신이 완료된 상기 N개의 파티클의 평균값을 미리 결정된 한 개 이상의 임계값에 대하여 비교함으로써 이루어지는 것을 특징으로 하는,이동상태 판별방법
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N개의 독립 랜덤 변수로 정의되는 파티클들을 갖는 파티클 필터를 이용하여 특정 대상의 이동상태를 판별하도록 되어 있는 처리부를 포함하는 이동상태 판별장치로서,상기 처리부는, 상기 특정 대상에 대한 현재 속도를 계산하고, 그리고 상기 특정 대상이 상기 현재 속도를 가질 수 있는 누적확률에 관한 값을 계산하는 단계;각각의 상기 파티클을 갱신하는 파티클 갱신 프로세스를 미리 결정된 규칙에 따른 횟수만큼 반복하는 단계; 및갱신이 완료된 상기 N개의 파티클이 갖는 값의 평균값을 계산하고, 상기 평균값을 기초로 상기 특정 대상의 운동상태를 결정하는 단계;를 실행하도록 되어 있으며,상기 누적확률을 이용하여 상기 파티클의 값을 갱신하는데 사용되는 가중치를 계산하는 것을 특징으로 하는,이동상태 판별장치
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