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양 측면이 상부로 돌출되어 제1돌출단 및 제2돌출단을 구비되는 몸체부;상기 제1돌출단 및 제2돌출단의 후단부를 관통하며 둘레면에는 이격되게 기어와 풀리와 구비되는 제1구동링크;상기 몸체부에 구비되며, 상기 기어와 맞물려 상기 제1구동링크를 회전시키는 동력을 제공하는 동력원;상기 제1구동링크의 양단에 구비되며, 상기 제1구동링크의 회전에 의해 교차되게 동작하는 제1다리부 및 제2다리부;상기 제1구동링크와 이격되게 상기 몸체부의 중앙부에서 상기 제1돌출단 및 제2돌출단을 관통하며, 둘레면에는 이격되게 제1풀리와 제2풀리가 구비되는 제2구동링크;상기 제1구동링크의 풀리와 상기 제2구동링크의 제1풀리를 연결하는 제1벨트;상기 제2구동링크의 양단에 구비되며, 상기 제2구동링크이 회전에 의해 교차되게 동작하는 제3다리부 및 제4다리부;상기 제2구동링크와 이격되게 상기 몸체부의 전단부에서 상기 제1돌출단 및 제2돌출단을 관통하며, 둘레면에는 제3풀리가 구비되는 제3구동링크;상기 제2구동링크의 제2풀리와 상기 제3풀리를 연결하는 제2벨트;상기 제3구동링크의 양단에 구비되며, 상기 제3구동링크의 회전에 의해 교차되게 동작하는 제5 및 제6다리부;상기 제1 내지 제6다리부의 하부에 구비되는 구형의 패드; 및상기 몸체부의 제1돌출단 및 제2돌출단의 외측으로 돌출되며, 상기 몸체부의 균형을 잡아주는 균형부재를 포함하되,상기 제2구동링크가 상기 제1구동링크 및 상기 제3구동링크 보다 상기 몸체부의 양 측면으로 돌출되어 상기 제3다리부 및 제4다리부가 동작 시 상기 제1다리부 및 제5다리부와 상기 제2다리부 및 제6다리부에 의해 방해를 받지 않은 것을 특징으로 하는 로봇 플랫폼
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2
청구항 1에 있어서,상기 제1다리부는 상기 제1돌출단의 외측에서 상기 제1구동링크이 일단에 구비되며, 상기 제1구동링크의 일단과 연결되는 제1-1링크와,상기 제1-1링크와 일단이 힌지체결되는 제1-2링크와,상기 제1-2링크의 타단과 힌지체결되는 제1-3링크와,상기 제1-2링크의 중앙부에 일단이 힌지체결되는 제1-4링크와,상기 제1-4링크의 타단에 일단이 연결되며 타단이 상기 제1돌출단에 회동가능하게 설치되는 제1-1회동축과,상기 제1-2링크의 타단이 중앙부에 힌지체결되는 상기 제1-3링크의 일측 끝단에 일단이 힌지체결되는 제1-5링크와,상기 제1-5링크의 타단에 일단이 연결되며 타단이 상기 제1돌출단에 회동가능하게 설치되는 제1-2회동축을 포함하며,상기 구형의 패드는 상기 제1-3링크의 타측 끝단에 구비되는 것을 특징으로 하는 로봇 플랫폼
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3
청구항 2에 있어서,상기 제2다리부는 상기 제2돌출단의 외측에서 상기 제1구동링크이 타단에 구비되며, 상기 제1구동링크와 연결되는 제2-1링크와,상기 제2-1링크와 일단이 힌지체결되는 제2-2링크와,상기 제2-2링크의 타단과 힌지체결되는 제2-3링크와,상기 제2-2링크의 중앙부에 일단이 힌지체결되는 제2-4링크와,상기 제2-4링크의 타단에 일단이 연결되며 타단이 상기 제2돌출단에 회동가능하게 설치되는 제2-1회동축과,상기 제2-2링크의 타단이 중앙부에 힌지체결되는 상기 제2-3링크의 일측 끝단에 일단이 힌지체결되는 제2-5링크와,상기 제2-5링크의 타단에 일단이 연결되며 타단이 상기 제2돌출단에 회동가능하게 설치되는 제2-2회동축을 포함하며,상기 구형의 패드는 상기 제2-3링크의 타측 끝단에 구비되는 것을 특징으로 하는 로봇 플랫폼
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4
청구항 3에 있어서,상기 제1-1링크와 상기 제2-1링크는 상기 제1구동링크에 서로 반대되는 방향으로 대응되게 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇 플랫폼
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5
청구항 1에 있어서,상기 제3다리부는 상기 제1돌출단의 외측에서 상기 제2구동링크이 일단에 구비되며, 상기 제2구동링크와 연결되는 제3-1링크와,상기 제3-1링크와 일단이 힌지체결되는 제3-2링크와,상기 제3-2링크의 타단과 힌지체결되는 제3-3링크와,상기 제3-2링크의 중앙부에 일단이 힌지체결되는 제3-4링크와,상기 제3-4링크의 타단에 일단이 연결되며 타단이 상기 제1돌출단에 회동가능하게 설치되는 제3-1회동축과,상기 제3-2링크의 타단이 중앙부에 힌지체결되는 상기 제3-3링크의 일측 끝단에 일단이 힌지체결되는 제3-5링크와,상기 제3-5링크의 타단에 일단이 연결되며 타단이 상기 제1돌출단에 회동가능하게 설치되는 제3-2회동축을 포함하며,상기 구형의 패드는 상기 제3-3링크의 타측 끝단에 구비되는 것을 특징으로 하는 로봇 플랫폼
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6
청구항 5에 있어서,상기 제4다리부는 상기 제2돌출단의 외측에서 상기 제2구동링크의 타단에 구비되며,상기 제2구동링크와 연결되는 제4-1링크와,상기 제4-1링크와 일단이 힌지체결되는 제4-2링크와,상기 제4-2링크의 타단과 힌지체결되는 제4-3링크와,상기 제4-2링크의 중앙부에 일단이 힌지체결되는 제4-4링크와,상기 제4-4링크의 타단에 일단이 연결되며 타단이 상기 제2돌출단에 회동가능하게 설치되는 제4-1회동축과,상기 제4-2링크의 타단이 중앙부에 힌지체결되는 상기 제4-3링크의 일측 끝단에 일단이 힌지체결되는 제4-5링크와,상기 제4-5링크의 타단에 일단이 연결되며 타단이 상기 제2돌출단에 회동가능하게 설치되는 제4-2회동축을 포함하며,상기 구형의 패드는 상기 제4-3링크의 타측 끝단에 구비되는 것을 특징으로 하는 로봇 플랫폼
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7
청구항 6에 있어서,상기 제3-1링크와 상기 제4-1링크는 상기 제2구동링크에 서로 반대되는 방향으로 대응되게 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇 플랫폼
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8
청구항 1에 있어서,상기 제5다리부는 상기 제1돌출단의 외측에서 상기 제3구동링크의 일단에 구비되며,상기 제3구동링크와 연결되는 제5-1링크와,상기 제5-1링크와 일단이 힌지체결되는 제5-2링크와,상기 제5-2링크의 타단과 힌지체결되는 제5-3링크와,상기 제5-2링크의 중앙부에 일단이 힌지체결되는 제5-4링크와,상기 제5-4링크의 타단에 일단이 연결되며 타단이 상기 제1돌출단에 회동가능하게 설치되는 제5-1회동축과,상기 제5-2링크의 타단이 중앙부에 힌지체결되는 상기 제5-3링크의 일측 끝단에 일단이 힌지체결되는 제5-5링크와,상기 제5-5링크의 타단에 일단이 연결되며 타단이 상기 제1돌출단에 회동가능하게 설치되는 제5-2회동축을 포함하며,상기 구형의 패드는 상기 제5-3링크의 타측 끝단에 구비되는 것을 특징으로 하는 로봇 플랫폼
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9
청구항 8에 있어서,상기 제6다리부는 상기 제2돌출단의 외측에서 상기 제3구동링크의 타단에 구비되며,상기 제3구동링크와 연결되는 제6-1링크와,상기 제6-1링크와 일단이 힌지체결되는 제6-2링크와,상기 제6-2링크의 타단과 힌지체결되는 제6-3링크와,상기 제6-2링크의 중앙부에 일단이 힌지체결되는 제6-4링크와,상기 제6-4링크의 타단에 일단이 연결되며 타단이 상기 제2돌출단에 회동가능하게 설치되는 제6-1회동축과,상기 제6-2링크의 타단이 중앙부에 힌지체결되는 상기 제6-3링크의 일측 끝단에 일단이 힌지체결되는 제6-5링크와,상기 제6-5링크의 타단에 일단이 연결되며 타단이 상기 제2돌출단에 회동가능하게 설치되는 제6-2회동축을 포함하며,상기 구형의 패드는 상기 제6-3링크의 타측 끝단에 구비되는 것을 특징으로 하는 로봇 플랫폼
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청구항 9에 있어서,상기 제5-1링크와 상기 제6-1링크는 상기 제3구동링크에 서로 반대되는 방향으로 대응되게 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇 플랫폼
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청구항 1에 있어서,상기 제1다리부 및 상기 제2다리부가 구비되는 상기 몸체부의 후단부에서 외측으로 돌출되게 구비되며, 상기 몸체부의 진행방향을 잡아주는 꼬리부를 더 포함하는 로봇 플랫폼
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