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차량에 탑재되어 차량의 일정 거리 앞의 영역을 센싱하여 거리 정보를 생성하는 레이저 거리 센서;상기 레이저 거리 센서로부터 상기 거리 정보를 제공받고, 제공받은 거리 정보를 바탕으로 평면 거리 정보를 생성하는 신호 처리부;상기 신호 처리부로부터 제공되는 평면 거리 정보와 이전의 평면 거리 정보 사이의 연관성 및 유사성을 판단하여 연석을 탐색하는 연석 탐색부; 및상기 연석 탐색부에 의해 탐색된 연석의 경로가 주행 영역 내에 포함되는지에 따라 차량의 일정 거리 앞의 영역이 주행 가능 공간인지 주행 불가능 공간인지를 판단하는 판단부;를 포함하는 주행 가능 공간 판단 장치
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제 1 항에 있어서,상기 판단부는 연석의 경로가 주행 내에 포함되면 주행 가능 공간으로 판단하고, 연석의 경로가 주행 영역 내에 포함되지 않으면 주행 불가능 공간으로 판단하는 것인 주행 가능 공간 판단 장치
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제 1 항에 있어서,상기 신호 처리부에 의해 생성된 평면 거리 정보를 바탕으로 장애물을 탐색하는 장애물 탐색부를 더 포함하는 주행 가능 공간 판단 장치
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제 3 항에 있어서,상기 판단부는 차량의 일정 거리 앞의 영역이 주행 가능 공간인 것으로 판단한 경우, 상기 장애물 탐색부에 의해 탐색된 장애물이 주행 영역 내에 포함되는지를 판단하여, 차량이 일정 거리 앞의 영역이 주행 불가능 공간인지 주행 가능 공간인지 판단하는 것인 주행 가능 공간 판단 장치
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제 1 항에 있어서,상기 신호 처리부는 상기 거리 정보에 포함되어 있는 노이즈를 제거하고, 노이즈 제거된 거리 정보를 평면 좌표로 변환하여 상기 평면 거리 정보를 생성하는 것인 주행 가능 공간 판단 장치
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제 5 항에 있어서,상기 신호 처리부는 상기 평면 거리 정보를 생성한 후, 노이즈 제거 과정에서 제거된 노이즈를 직선/곡선 유사성에 비교하여 노이즈가 아니라 유효 거리 정보인 것으로 판단되는 정보는 생성된 평면 거리 정보로 복원시키는 것인 주행 가능 공간 판단 장치
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제 1 항에 있어서,상기 레이저 거리 센서는 지면의 다수 지점을 센싱하여 다수의 지면 센싱별 거리 정보를 생성하고 정면 공간의 다수 지점을 센싱하여 다수의 공간 센싱별 거리 정보를 생성하는 것인 주행 가능 공간 판단 장치
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제 7 항에 있어서,상기 신호 처리부는 상기 지면 센싱 지점별 거리 정보를 바탕으로 지면 센싱 지점별 평면 거리 정보를 생성하고, 상기 공간 센싱 지점별 거리 정보를 바탕으로 공간 센싱 지점별 평면 거리 정보를 생성하는 것인 주행 가능 공간 판단 장치
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제 8 항에 있어서,상기 연석 탐색부는,상기 신호 처리부로부터 제공되는 지면 센싱 지점별 거리 정보에 포함된 정보 사이의 연관성을 판단하고, 상기 신호 처리부로부터 제공되는 지면 센싱 지점별 거리 정보와 상기 저장부에 저장된 이전 지면 센싱 지점별 거리 정보 사이의 유사성을 판단하는 것인 주행 가능 공간 판단 장치
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차량에 탑재된 레이저 거리 센서를 이용하여, 차량의 일정 거리 앞의 영역을 센싱하여 거리 정보를 생성하는 단계;상기 거리 정보를 생성하는 단계에 따라 생성된 거리 정보를 신호 처리하여 평면 거리 정보를 생성하는 단계;상기 평면 거리 정보를 생성하는 단계에 따라 생성된 평면 거리 정보와 이전의 평면 거리 정보 사이의 연관성 및 유사성을 판단하여 연석을 탐색하는 단계; 및상기 연석을 탐색하는 단계에 따라 탐색된 연석의 경로가 주행 영역 내에 포함되는지에 따라 차량의 일정 거리 앞의 영역이 주행 가능 공간인지 주행 불가능 공간인지를 판단하는 단계;를 포함하는 주행 가능 공간 판단 방법
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제 10 항에 있어서,상기 차량의 일정 거리 앞의 영역이 주행 가능 공간인지 주행 불가능 공간인지를 판단하는 단계는, 탐색된 연석의 경로가 주행 영역 내에 포함되어 있으면 주행 가능 공간으로 판단하고, 탐색된 연석의 경로가 주행 영역 내에 포함되지 않으면 주행 불가능 공간으로 판단하는 것인 주행 가능 공간 판단 방법
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제 10 항에 있어서,상기 거리 정보를 생성하는 단계는 지면의 다수 지점을 센싱하여 지면 센싱 지점별 거리 정보를 생성하고, 정면 공간의 다수 지점을 센싱하여 공간 센싱 지점별 거리 정보를 생성하는 것인 주행 가능 공간 판단 방법
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제 12 항에 있어서,상기 연석을 탐색하는 단계와 상기 차량의 일정 거리 앞의 영역이 주행 가능 공간인지 주행 불가능 공간인지를 판단하는 단계 사이에, 상기 평면 거리 정보를 생성하는 단계에 따라 생성된 평면 거리 정보를 바탕으로 차량의 일정 거리 앞의 장애물을 탐색하는 단계를 더 포함하는 주행 가능 공간 판단 방법
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제 13 항에 있어서,상기 차량의 일정 거리 앞의 영역이 주행 가능 공간인지 주행 불가능 공간인지를 판단하는 단계에서 주행 가능 공간으로 판단되면, 상기 장애물이 있는지를 탐색하는 단계에 따라 탐색된 장애물이 주행 영역에 포함되는지에 따라 차량의 일정 거리 앞의 영역이 주행 가능 공간인지 주행 불가능 공간인지를 판단하는 단계를 더 포함하는 주행 가능 공간 판단 방법
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제 10 항에 있어서,상기 평면 거리 정보를 생성하는 단계는 상기 거리 정보에 포함되어 있는 노이즈를 제거하고, 노이즈 제거된 거리 정보를 평면 좌표로 변환하여 상기 평면 거리 정보를 생성하는 것인 주행 가능 공간 판단 방법
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