| 1 |
1
계단 승강이 가능한 로봇으로서,프레임;일단이 상기 프레임의 전측에 회전가능하게 결합된 전측 다리;일단이 상기 프레임의 후측에 회전가능하게 결합된 후측 다리;상기 후측 다리의 타단에 회전가능하게 결합된 바퀴; 및상기 전측 다리, 상기 후측 다리 및 상기 바퀴를 각각 회전시키는 구동부의 구동을 제어하는 제어부를 포함하는 계단 승강 로봇
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서,상기 전측 다리 및 상기 후측 다리 각각은 상기 프레임에 대하여 360도의 회전이 가능하고, 상기 전측 다리 및 상기 후측 다리는 상기 전측 다리의 회전 궤적이 상기 후측 다리의 회전 궤적과 겹치지 않도록 구성되는 것을 특징으로 하는 계단 승강 로봇
|
| 3 |
3
제 1 항에 있어서,상기 전측 다리의 타단에 회전가능하게 결합되는 바퀴를 더 포함하는 계단 승강 로봇
|
| 4 |
4
제 1 항에 있어서,상기 전측 다리의 일단으로부터 상기 후측 다리의 일단까지의 거리는 상기 계단의 폭 이하인 것을 특징으로 하는 계단 승강 로봇
|
| 5 |
5
제 1 항에 있어서,상기 전측 다리 및 상기 후측 다리가 지면에 직교하도록 배치된 상태에서 상기 프레임의 저면의 높이는 상기 계단의 라이저(riser)의 높이 이상인 것을 특징으로 하는 계단 승강 로봇
|
| 6 |
6
제 1 항에 있어서,상기 계단의 라이저에 대한 상대적 위치 및 배향 중 적어도 하나를 감지하는 센서부를 더 포함하는 계단 승강 로봇
|
| 7 |
7
제 6 항에 있어서,상기 센서부는 상기 계단 승강 로봇과 상기 라이저의 접촉을 감지하는 것을 특징으로 하는 계단 승강 로봇
|
| 8 |
8
제 6 항에 있어서,상기 센서부는 적외선 센서, 초음파 센서, RF 센서 및 압전 센서로 이루어진 그룹으로부터 선택되는 적어도 하나의 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 계단 승강 로봇
|
| 9 |
9
제 1 항에 있어서,상기 프레임에 대한 상기 전측 다리 및 상기 후측 다리 중 적어도 하나의 상대적 각도를 감지하는 각도센서를 더 포함하는 계단 승강 로봇
|
| 10 |
10
제 1 항에 있어서,상기 계단 승강 로봇은 복수의 전측 다리를 포함하고,상기 복수의 전측 다리 중 하나가 회전하는 중 상기 복수의 전측 다리 중 다른 하나는 상기 프레임을 지지하는 것을 특징으로 하는 계단 승강 로봇
|
| 11 |
11
제 1 항에 있어서,상기 바퀴의 회전축과 상이한 방향으로 배향된 회전축을 중심으로 회전하는 보조바퀴를 더 포함하는 계단 승강 로봇
|
| 12 |
12
제 1 항에 있어서,상기 프레임의 수평 여부를 감지하는 수평센서를 더 포함하되,상기 제어부는 상기 프레임이 수평을 유지하도록 상기 구동부의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 계단 승강 로봇
|
| 13 |
13
제 1 항에 있어서,상기 바퀴가 소정의 표면에 안착되었는지 여부를 감지하는 접촉센서를 더 포함하는 계단 승강 로봇
|
| 14 |
14
프레임, 일단이 상기 프레임의 전측에 회전가능하게 결합된 전측 다리, 일단이 상기 프레임의 후측에 회전가능하게 결합된 후측 다리, 및 상기 후측 다리의 타단에 회전가능하게 결합된 바퀴를 포함하는 계단 승강 로봇이 계단을 승월하도록 제어하는 방법으로서,상기 바퀴를 회전시켜 상기 계단 승강 로봇을 상기 계단의 라이저(riser) 앞으로 이동시키는 단계;상기 전측 다리 및 상기 후측 다리를 지면에 직교하도록 배치하는 단계;상기 전측 다리를 회전시켜 상기 전측 다리의 타단을 상기 계단의 트레드(tread) 위에 안착하는 단계;상기 바퀴를 회전시켜 상기 프레임의 일부를 상기 트레드 위로 이동시키는 단계;상기 후측 다리를 회전시켜 상기 후측 다리의 타단을 상기 트레드 위에 안착하는 단계를 포함하는 계단 승강 로봇 제어방법
|
| 15 |
15
프레임, 일단이 상기 프레임의 전측에 회전가능하게 결합된 전측 다리, 일단이 상기 프레임의 후측에 회전가능하게 결합된 후측 다리, 및 상기 후측 다리의 타단에 회전가능하게 결합된 바퀴를 포함하는 계단 승강 로봇이 계단을 하강하도록 제어하는 방법으로서,상기 전측 다리 및 상기 후측 다리가 상기 프레임에 대하여 소정의 각도로 접혀진 상태에서 상기 바퀴를 회전시켜 상기 계단 승강 로봇을 상기 계단의 라이저(riser) 앞으로 이동시키는 단계;상기 후측 다리를 회전시켜 상기 바퀴를 상기 계단 아래의 트레드(tread) 위에 안착하는 단계;상기 바퀴를 회전시켜 상기 프레임의 일부를 상기 트레드 위로 이동시키는 단계;상기 전측 다리를 회전시켜 상기 전측 다리의 타단을 상기 계단의 트레드 위에 안착하는 단계를 포함하는 계단 승강 로봇 제어방법
|
| 16 |
16
제 14 항 또는 제 15 항에 있어서,상기 전측 다리 및 상기 후측 다리 각각은 상기 프레임에 대하여 360도의 회전이 가능하고, 상기 전측 다리 및 상기 후측 다리는 상기 전측 다리의 회전 궤적이 상기 후측 다리의 회전 궤적과 겹치지 않도록 구성되는 것을 특징으로 하는 계단 승강 로봇 제어방법
|
| 17 |
17
제 14 항 또는 제 15 항에 있어서,상기 전측 다리의 일단으로부터 상기 후측 다리의 일단까지의 거리는 상기 계단의 폭 이하인 것을 특징으로 하는 계단 승강 로봇
|
| 18 |
18
제 14 항 또는 제 15 항에 있어서,상기 전측 다리 및 상기 후측 다리가 지면에 직교하도록 배치된 상태에서 상기 프레임의 저면의 높이는 상기 계단의 라이저(riser)의 높이 이상인 것을 특징으로 하는 계단 승강 로봇 제어방법
|
| 19 |
19
제 14 항에 있어서,상기 계단 승강 로봇을 상기 계단의 라이저 앞으로 이동시키는 단계는,상기 계단 승강 로봇에 대한 상기 라이저의 상대적 위치 및 배향 중 적어도 하나를 감지하는 단계;상기 계단 승강 로봇이 상기 라이저에 대하여 사전설정된 위치 또는 배향에 있도록 상기 계단 승강 로봇을 이동시키는 단계를 포함하는 계단 승강 로봇 제어방법
|
| 20 |
20
제 15 항에 있어서,상기 계단 승강 로봇을 상기 계단의 라이저 앞으로 이동시키는 단계는,상기 계단 승강 로봇에 대한 상기 라이저의 상대적 위치 및 배향 중 적어도 하나를 감지하는 단계;상기 계단 승강 로봇이 상기 라이저에 대하여 사전설정된 위치 또는 배향에 있도록 상기 계단 승강 로봇을 이동시키는 단계를 포함하는 계단 승강 로봇 제어방법
|
| 21 |
21
제 14 항에 있어서,상기 계단 승강 로봇은 복수의 전측 다리를 포함하고,상기 전측 다리의 타단을 상기 계단의 트레드 위에 안착하는 단계는,상기 복수의 전측 다리 중 제1 전측 다리는 상기 지면에 위치하여 상기 프레임을 지지하는 상태에서 상기 제1 전측 다리와 다른 제2 전측 다리를 상기 트레드 위에 안착하는 단계; 및상기 제2 전측 다리가 상기 트레드에 안착된 상태에서 상기 제1 전측 다리를 상기 트레드 위에 안착하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 계단 승강 로봇 제어방법
|
| 22 |
22
제 14 항에 있어서,상기 전측 다리 및 상기 후측 다리를 지면에 직교하도록 배치하는 단계는,상기 전측 다리 및 상기 후측 다리가 상기 프레임에 대하여 소정의 각도로 접혀진 상태에서 상기 전측 다리 및 상기 후측 다리가 지면에 직교할 때까지 상기 전측 다리 및 상기 후측 다리를 동일한 속도 및 반대 방향으로 회전시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 계단 승강 로봇 제어방법
|
| 23 |
23
제 15 항에 있어서,상기 계단 승강 로봇을 상기 계단의 라이저 앞으로 이동시키는 단계는,상기 전측 다리 및 상기 후측 다리가 지면에 직교한 상태에서 상기 전측 다리 및 상기 후측 다리가 프레임에 대하여 소정의 각도로 접혀질 때까지 상기 전측 다리 및 상기 후측 다리를 동일한 속도 및 반대 방향으로 회전시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 계단 승강 로봇 제어방법
|
| 24 |
24
제 14 항에 있어서,상기 전측 다리의 타단을 상기 계단의 트레드 위에 안착하는 단계는,상기 전측 다리의 회전 각도를 감지하여 상기 전측 다리의 타단이 상기 트레드 위에 안착하였는지 확인하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 계단 승강 로봇 제어방법
|
| 25 |
25
제 15항에 있어서,상기 바퀴를 상기 계단 아래의 트레드 위에 안착하는 단계는,상기 바퀴와 상기 트레드 사이의 접촉을 감지하여 상기 바퀴가 상기 트레드 위에 안착하였는지 확인하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 계단 승강 로봇 제어방법
|
