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지면 접촉면에 뒤꿈치로부터 앞꿈치까지 소정 간격으로 배치된 접촉 감지 센서들을 구비하는 발모듈을 이용한 보행 분석 시스템의 보행 단계 판정 방법으로서,상기 분석 시스템이,상기 발모듈의 접촉 감지 센서들로부터 접촉 감지 신호들을 수신하는 단계;상기 접촉 감지 신호들 각각의 검출 값들에 기초하여 지면 접촉 중심 위치를 산출하는 단계; 및산출된 상기 지면 접촉 중심 위치에 따라 보행 단계를 초기 접촉기, 중간 입각기, 진출기 및 유각기 중 어느 하나로 판정하는 단계를 포함하되,상기 발모듈은, 상면에는 사용자가 신발을 올려놓을 수 있고 하면에는 소정 간격으로 나란하게 복수의 센서 삽입 홈들을 구비하며, 상기 센서 삽입 홈들 각각의 오목한 공간까지 신호선들이 배선되도록 연장된 배선 통로를 구비하는 발모듈 지지판과, 상기 복수의 센서 삽입 홈들의 각각에 지면에 마주보게 부착되는 접촉 감지 센서들과, 상기 접촉 감지 센서가 삽입되는 상기 센서 삽입 홈들의 각각에 끼워져 상기 접촉 감지 센서를 상기 센서 삽입 홈에 밀착시키며, 상기 발모듈 지지판의 하면보다 더 돌출되는 두께를 가져서, 사용자가 지면을 밟을 때의 압력을 상기 접촉 감지 센서들에 전달하는 복수의 발굽 부재들을 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 분석 시스템의 보행 단계 판정 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 발모듈 지지판은 상기 센서 삽입 홈들의 양 가장자리들에 돌출된 단차들을 더 구비하고,상기 발굽 부재는 상기 센서 삽입 홈의 양 가장자리의 돌출된 단차들 사이에 끼워지고 상기 발모듈 지지판의 하면에서 상기 단차보다 더 돌출되는 두께를 가지는 것을 특징으로 하는 보행 분석 시스템의 보행 단계 판정 방법
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청구항 3에 있어서, 상기 접촉 감지 센서들은 필름형 압력 센서인 것을 특징으로 하는 보행 분석 시스템의 보행 단계 판정 방법
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청구항 3에 있어서, 상기 발굽 부재는 상기 접촉 감지 센서에 밀착되는 제1 면의 너비가 지면에 닿는 제2 면의 너비보다 넓은 것을 특징으로 하는 보행 분석 시스템의 보행 단계 판정 방법
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청구항 3에 있어서, 상기 발굽 부재는 단면이 사다리꼴인 것을 특징으로 하는 보행 분석 시스템의 보행 단계 판정 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 접촉 감지 신호의 검출 값이 참(True)일 때 1이거나 거짓(False)일 때 0이라면,상기 지면 접촉 중심 위치는, 다음 수학식에 따라 산출되며,여기서 COCPsensor는 상기 접촉 감지 센서들이 등간격으로 배치된 경우에 산출되는 지면 접촉 중심 위치, i는 상기 발모듈의 뒷꿈치에 가장 가까운 접촉 감지 센서부터 1씩 증가하는 자연수로써 부여되는 각각의 접촉 감지 센서의 센서 번호, sensori는 i 번째 접촉 감지 센서로부터 수신된 접촉 감지 신호의 검출 값인 것을 특징으로 하는 보행 분석 시스템의 보행 단계 판정 방법
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청구항 1에 있어서, 상기 접촉 감지 신호의 검출 값이 참(True)일 때 1이거나 거짓(False)일 때 0이라면,상기 지면 접촉 중심 위치는, 다음 수학식에 따라 산출되며,여기서 COCPlength는 상기 접촉 감지 센서들이 소정 간격으로 배치된 경우에 산출되는 지면 접촉 중심 위치, i는 뒷꿈치에 가장 가까운 접촉 감지 센서부터 1씩 증가하는 자연수로써 부여되는 각각의 접촉 감지 센서의 센서 번호, Pi는 상기 발모듈의 뒷꿈치로부터 i 번째 접촉 감지 센서까지의 거리, sensori는 i 번째 접촉 감지 센서로부터 수신된 접촉 감지 신호의 검출 값인 것을 특징으로 하는 보행 분석 시스템의 보행 단계 판정 방법
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청구항 7 또는 청구항 8 중에 있어서, 상기 보행 단계를 판정하는 단계는,상기 접촉 감지 신호들의 합이 0이면 유각기로 판정하는 단계;상기 접촉 감지 신호들의 합이 0보다 크고, 상기 지면 접촉 중심 위치가 제1 문턱값보다 작으면 초기 접촉기로 판정하는 단계;상기 접촉 감지 신호들의 합이 0보다 크고, 상기 지면 접촉 중심 위치가 제1 문턱값보다 크지만 제2 문턱값보다 작으면 중간 입각기로 판정하는 단계; 및상기 접촉 감지 신호들의 합이 0보다 크고, 상기 지면 접촉 중심 위치가 제2 문턱값보다 크면 진출기로 판정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 분석 시스템의 보행 단계 판정 방법
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컴퓨터에서 청구항 1에 따른 보행 분석 시스템의 보행 단계 판정 방법의 각 단계들을 구현하도록 컴퓨터로 독출될 수 있는 기록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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상면에는 사용자가 신발을 올려놓을 수 있고 하면에는 소정 간격으로 나란하게 복수의 센서 삽입 홈들을 구비하며, 상기 센서 삽입 홈들 각각의 오목한 공간까지 신호선들이 배선되도록 연장된 배선 통로를 구비하고, 보행 보조 장치의 하부 하지 모듈과 결합되는 발모듈 지지판;상기 복수의 센서 삽입 홈들의 각각에 지면에 마주보게 부착되는 접촉 감지 센서들; 및상기 센서 삽입 홈들의 양 가장자리의 돌출된 단차들 사이에 끼워지고, 상기 접촉 감지 센서들에 밀착되며, 상기 발모듈 지지판의 하면에서 상기 단차보다 더 돌출되는 두께를 가져서, 사용자가 지면을 밟을 때의 압력을 상기 접촉 감지 센서들에 전달하는 복수의 발굽 부재들을 포함하는 보행 분석 시스템의 발모듈
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청구항 11에 있어서, 상기 발모듈 지지판은 상기 센서 삽입 홈들의 양 가장자리들에 돌출된 단차들을 더 구비하고,상기 발굽 부재는 상기 센서 삽입 홈의 양 가장자리의 돌출된 단차들 사이에 끼워지고 상기 발모듈 지지판의 하면에서 상기 단차보다 더 돌출되는 두께를 가지는 것을 특징으로 하는 보행 분석 시스템의 발모듈
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청구항 12에 있어서, 상기 접촉 감지 센서들은 필름형 압력 센서인 것을 특징으로 하는 보행 분석 시스템의 발모듈
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청구항 12 또는 청구항 13에 있어서, 상기 발굽 부재는 상기 접촉 감지 센서에 밀착되는 제1 면의 너비가 지면에 닿는 제2 면의 너비보다 넓은 것을 특징으로 하는 보행 분석 시스템의 발모듈
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청구항 12에 있어서, 상기 발굽 부재는 단면이 사다리꼴인 것을 특징으로 하는 보행 분석 시스템의 발모듈
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