| 1 |
1
라이다(LIDAR) 센서로부터 획득한 포인트 클라우드를 이용하여 상기 라이다 센서 주변의 지도를 생성하고, 생성된 지도를 탐색 윈도우로 설정하는 단계;GNSS/INS 통합 센서에 포함된 GNSS 센서에서 측정한 차량의 이전 좌표 측정치와 INS 센서에서 측정한 상기 차량의 이전 좌표 변화량을 이용하여 상기 차량의 현재 위치 및 상기 차량의 진행 방향에 대한 방위각(Heading azimuth)을 계산하고, 상기 계산된 차량의 현재 위치를 기준으로 지도 데이터베이스로부터 상기 탐색 윈도우보다 큰 사이즈를 갖는 전자 지도를 추출하는 단계;추출된 상기 전자 지도를 상기 계산된 방위각을 기준으로 회전하여, 상기 회전된 전자 지도 내에서 상기 탐색 윈도우를 스캐닝하는 방식으로 상기 회전된 전자 지도와 상기 탐색 윈도우 간의 맵 매칭을 수행하는 단계; 및맵 매칭된 상기 탐색 윈도우의 중앙 좌표를 추출하고, 상기 추출된 중앙 좌표에 대응하는 상기 전자 지도의 위치 좌표를 추출하는 단계;를 포함하는 지도 기반 측위 방법
|
| 2 |
2
제1항에 있어서, 상기 전자 지도의 위치 좌표를 추출하는 단계 이후, 상기 추출된 전자 지도의 위치 좌표, 상기 GNSS 센서에서 측정한 현재 좌표 측정치 및 상기 INS 센서에서 측정한 현재 좌표 변화량을 칼만 필터에 입력하여 최종 좌표를 결정하는 단계를 더 포함함을 특징으로 하는 지도 기반 측위 방법
|
| 3 |
3
제1항에 있어서, 상기 탐색 윈도우로 설정하는 단계는,라이다 센서로부터 획득된 포인트 클라우드로부터 특정 거리 이내에 존재하는 포인트 집합을 추출하는 단계;상기 추출된 포인트 집합에서 수학적 모델 인자들로 표현 가능한 도로 및 건물 영역의 특정 라인을 포함하는 상기 센서 주변의 지도를 생성하는 단계; 및상기 특정 라인을 포함하는 지도를 상기 탐색 윈도우로 설정하는 단계;를 포함하는 지도 기반 측위 방법
|
| 4 |
4
제3항에 있어서, 상기 상기 센서 주변의 지도를 생성하는 단계는,선형 맞춤 알고리즘(linear fitting algorithm)을 이용하여 상기 추출된 포인트 집합에서 도로 및 건물 영역에 대응하는 상기 특정 라인을 추출하는 단계임을 특징으로 하는 지도 기반 측위 방법
|
| 5 |
5
제3항에 있어서, 상기 라이다 센서 주변의 지도를 생성하는 단계는,RANSAC(RANdom SAmple Consensus) 알고리즘을 이용하여 상기 추출된 제2 포인트 집합에서 수학적 모델 인자들로 표현 가능한 특정 라인을 포함하는 상기 센서 주변의 지도를 생성하는 단계임을 특징으로 하는 지도기반 측위 방법
|
| 6 |
6
삭제
|
| 7 |
7
다수의 레이저 포인트를 주변에 발사하여 주변 환경에 대한 포인트 클라우드를 생성하는 라이다(LIDAR) 센서;차량의 이전 좌표 측정치를 측정하는 GNSS 센서와 상기 차량의 이전 좌표 변화량을 측정하는 INS 센서를 포함하는 GNSS/INS 통합 센서;상기 라이다 센서에서 획득한 포인트 클라우드를 이용하여 상기 라이다 센서 주변의 지도를 생성하고, 생성된 지도를 탐색 윈도우로 설정하는 라이다 센서 데이터 처리부;상기 GNSS/INS 통합 센서에서 측정한 상기 이전 좌표 측정치와 상기 이전 좌표 변화량을 이용하여 상기 차량의 현재 위치 및 상기 차량의 진행 방향에 대한 방위각(Heading azimuth)을 계산하고, 상기 계산된 차량의 현재 위치를 기준으로 지도 데이터베이스로부터 상기 탐색 윈도우보다 큰 사이즈를 갖는 전자 지도를 추출하는 통합 센서 데이터 처리부;추출된 상기 전자 지도를 상기 계산된 방위각을 기준으로 회전하여, 상기 회전된 전자 지도 내에서 상기 탐색 윈도우를 스캐닝하는 방식으로 상기 회전된 전자 지도와 상기 탐색 윈도우를 맵 매칭하는 매칭부; 및맵 매칭된 상기 탐색 윈도우의 중앙 좌표를 추출하고, 상기 추출된 중앙 좌표에 대응하는 상기 전자 지도의 위치 좌표를 추출하는 좌표 추출부를 포함하는 지도 기반 측위 시스템
|
| 8 |
8
제7항에 있어서, 상기 라이다 센서 데이터 처리부는,라이다 센서로부터 획득된 포인트 클라우드로부터 특정 거리 이내에 존재하는 포인트 집합을 추출하고, 상기 추출된 포인트 집합에서 도로 및 건물 영역을 수학적 모델 인자로 표현 가능한 특정 라인을 추출하는 추출부;상기 추출된 특정 라인을 포함하는 센서 주변의 지도를 생성하는 지도 생성부; 및상기 특정 라인을 포함하는 지도를 상기 탐색 윈도우로 설정하는 윈도우 설정부를 포함함을 특징으로 하는 지도 기반 측위 시스템
|
