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착륙선의 착륙 지점을 원점으로 하는 공간 좌표계를 설정하는 공간 좌표계 설정부와, 로버의 영상 센서에 의해 촬영된 착륙선의 마커 영상을 입력 받아 착륙선에 배치된 각 마커와 로버 간의 거리를 결정하는 거리 결정부와,상기 각 마커와 로버 간의 거리를 이용하여 착륙선에 대한 로버의 상대 거리 및 수평거리를 계산하는 거리 계산부와,상기 각 마커와 로버 간의 거리를 이용하여 착륙선에 대한 로버의 방위각을 계산하는 방위각 계산부와,상기 수평 거리 및 방위각을 이용하여 착륙선에 대한 로버의 상대 위치를 계산하는 상대 위치 추정부를 포함하는 로버의 상대 위치 추정 장치
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제1항에 있어서,상기 착륙선에 배치된 마커는 공간 좌표계의 Z축에 일정 간격으로 놓여 있는 제1 마커와 제2 마커 및 제1 마커와 수직 관계로 연결되어 있는 제3 마커를 포함하는 것을 특징으로 하는 로버의 상대 위치 추정 장치
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제2항에 있어서,상기 거리 결정부는 상기 마커 영상으로부터 상기 제1 마커와 로버의 영상 센서 간의 제1 거리, 상기 제2 마커와 로버의 영상 센서 간의 제2 거리 및 상기 제3 마커와 로버의 영상 센서 간의 제3 거리를 결정하는 것을 특징으로 하는 로버의 상대 위치 추정 장치
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제3항에 있어서,상기 거리 계산부는 상기 제1 거리, 상기 제2 거리, 상기 제1 마커와 상기 제2 마커 간의 거리 및 상기 원점과 제2 마커 간의 높이를 이용하여 상기 원점과 로버의 영상 센서 간의 거리인 상대 거리를 계산하는 것을 특징으로 하는 로버의 상대 위치 추정 장치
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제3항에 있어서,상기 거리 계산부는 상기 상대 거리, 상기 제2 거리 및 상기 원점과 제2 마커 간의 높이를 이용하여 상기 로버의 영상 센서에서 상기 Z축에 수선의 발을 내렸을 때 만나는 점과 상기 로버의 영상 센서 간의 거리인 수평 거리를 계산하는 것을 특징으로 하는 로버의 상대 위치 추정 장치
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제3항에 있어서,상기 방위각 계산부는 상기 제1 거리, 상기 제3 거리 및 상기 제1 마커와 상기 제3 마커 간의 거리를 이용하여 상기 원점과 상기 로버의 영상 센서 간의 직선 및 상기 Z축과 상기 로버의 영상 센서 간의 수직선이 포함된 면과 X축 간의 사이 각인 방위각을 계산하는 것을 특징으로 하는 로버의 상대 위치 추정 장치
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착륙선의 착륙 지점을 원점으로 하는 공간 좌표계를 설정하는 단계와,로버의 영상 센서에 의해 촬영된 착륙선의 마커 영상을 분석하여 착륙선의 각 마커와 로버 간의 거리를 결정하는 단계와,상기 각 마커와 로버 간의 거리를 이용하여 착륙선에 대한 로버의 상대 거리(d'), 수평 거리(d) 및 수직 거리(h)를 순차적으로 계산하는 단계와,상기 각 마커와 로버 간의 거리를 이용하여 착륙선에 대한 로버의 방위각(ψ)을 계산하는 단계와,상기 수평 거리(d), 수직 거리(h) 및 방위각(ψ)을 이용하여 착륙선에 대한 로버의 상대 위치를 추정하는 단계를 포함하는 로버의 상대 위치 추정 방법
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제7항에 있어서,상기 착륙선의 각 마커와 로버 간의 거리를 결정하는 단계는 상기 공간 좌표계의 Z축에 놓여 있는 제1 마커(M1)와 로버의 영상 센서(C) 간의 제1 거리(d1)를 결정하고, 제1 마커(M1)와 일정 간격 떨어져 Z축에 놓여 있는 제2 마커(M2)와 로버의 영상 센서(C) 간의 제2 거리(d2)를 결정하고, 제1 마커와 수직 관계로 연결되어 있는 제3 마커(M3)와 상기 로버의 영상 센서(C) 간의 제3 거리(d3)를 결정하는 것을 특징으로 하는 로버의 상대 위치 추정 방법
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제8항에 있어서,상기 로버의 상대 거리(d')를 계산하는 단계는 원점과 상기 로버의 영상 센서(C) 간의 거리를 계산하는 것으로서 다음의 수학식을 이용하여 구하는 것을 특징으로 하는 로버의 상대 위치 추정 방법
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제9항에 있어서,상기 착륙선에 대한 로버의 수평 거리(d)를 계산하는 단계는 상기 로버의 영상 센서(C)에서 상기 Z축에 수선의 발을 내렸을 때 만나는 점과 상기 로버의 영상 센서 간(C)의 거리를 계산하는 것으로서 다음의 수학식을 이용하여 구하는 것을 특징으로 하는 로버의 상대 위치 추정 방법
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제8항에 있어서, 상기 착륙선에 대한 로버의 방위각(ψ)을 계산하는 단계는 상기 제1 마커, 상기 제2 마커 및 상기 제3 마커에 의해 형성되는 삼각형이 공간 좌표계의 1 사분면 또는 4 사분면에 위치하는 경우 다음의 수학식을 이용하여 방위각을 구하는 것을 특징으로 하는 로버의 상대 위치 추정 방법
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제8항에 있어서, 상기 착륙선에 대한 로버의 방위각(ψ)을 계산하는 단계는 상기 제1 마커, 상기 제2 마커 및 상기 제3 마커에 의해 형성되는 삼각형이 공간 좌표계의 2 사분면 또는 3 사분면에 위치하는 경우 다음의 수학식을 이용하여 방위각을 구하는 것을 특징으로 하는 로버의 상대 위치 추정 방법
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제7항에 있어서,상기 로버의 상대 위치를 추정하는 단계는 다음의 수학식을 이용하여 구하는 것을 특징으로 하는 로버의 상대 위치 추정 방법
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착륙선의 착륙 지점을 원점으로 하는 공간 좌표계를 설정하는 단계와,로버의 영상 센서에 의해 촬영된 착륙선의 마커 영상을 분석하여 착륙선의 각 마커와 로버 간의 거리를 결정하는 단계와,상기 각 마커와 로버 간의 거리를 이용하여 상기 로버의 영상 센서에서 공간 좌표계의 Z축에 수선의 발을 내렸을 때 만나는 점과 상기 로버의 영상 센서 간의 거리인 수평 거리를 계산하는 단계와,상기 각 마커와 로버 간의 거리를 이용하여 원점과 상기 로버의 영상 센서 간의 직선 및 Z축과 상기 로버의 영상 센서 간의 수직선이 포함된 면과 X축 간의 사이 각인 방위각을 계산하는 단계와,상기 수평 거리 및 방위각을 이용하여 착륙선에 대한 로버의 상대 위치를 추정하는 단계를 포함하는 로버의 상대 위치 추정 방법
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15
일정 지점에 위치한 본체를 기준으로 이동하는 이동체의 상대 위치를 추정하는 이동체의 위치 추정 시스템에 있어서, 상기 본체에 배치된 복수의 마커와,상기 이동체에 탑재되어 상기 복수의 마커를 촬영하는 영상 센서와,상기 영상 센서에서 촬영한 영상을 분석하여 상기 복수의 마커와 영상 센서 간의 거리를 측정하고, 측정한 거리를 이용하여 본체에 대한 이동체의 상대 거리, 수평 거리 및 방위각을 계산하고, 계산한 수평 거리 및 방위각을 이용하여 본체에 대한 이동체의 상대 위치를 추정하는 위치 추정 장치를 포함하는 이동체의 위치 추정 시스템
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제15항에 있어서,상기 복수의 마커는 RGB 3개의 마커로 구성되며 직각 삼각형으로 배치되는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 추정 시스템
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제16항에 있어서,상기 3개의 마커에서 2개의 마커는 동일한 높이에 배치되는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 추정 시스템
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제16항에 있어서,상기 복수의 마커는 제1 마커, 제2 마커 및 제3 마커를 포함하여 제1 마커 및 제2 마커는 상기 본체의 깃대에 일정한 간격으로 배치되고, 제3 마커는 제1 마커와 링크 부재로 연결되되 제1 마커와 동일한 높이에 배치되는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 추정 시스템
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제15항에 있어서, 상기 복수의 마커는 상기 영상 센서보다 위쪽에 위치하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 추정 시스템
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제7항 내지 제14항 중 어느 한 항에 의한 방법을 실행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체
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