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차량에 부착된 카메라를 이용하여 차량 전방의 영상 정보를 입력받는 영상 입력 단계(S100);상기 영상 입력 단계(S100)로부터 입력받은 영상 정보를 이용하여, 실제 차선 또는, 가상 차선의 정보를 분석하는 영상 정보 분석 단계(S200);상기 영상 정보 분석 단계(S200)에서 분석하여 실제 차선 또는, 가상 차선의 정보를 토대로 도로 거리 정보를 예측하는 도로 거리 정보 예측 단계(S300); 및상기 도로 거리 예측 단계(S300)에서 예측한 도로 거리 정보를 영상 정보에 표시하여 사용자에게 제공하는 표시 단계(S400);로 이루어지며,상기 영상 입력 단계(S100)를 수행하기 전, 차량에 부착된 카메라의 사용자로부터 차량에 부착된 카메라의 높이 정보를 입력받아, 영상 정보의 기본 조건을 관리하고,상기 영상 정보 분석 단계(S200)는상기 영상 정보가 3차원 영상 정보로 입력될 경우,영상 정보의 화면 상에서, 차량의 진행 방향과 수직되도록 기준선을 설정하는 기준선 설정 단계(S201);영상 정보의 화면 상에서, 상기 기준선 설정 단계(S201)에서 설정한 기준선과 일정 거리 이격되며 상기 기준선과 수평되도록 관찰선을 설정하는 관찰선 설정 단계(S202);영상 정보의 화면 상에서, 상기 기준선 설정 단계(S201)에서 설정한 기준선이 위치한 도로의 폭 정보를 획득하는 기준선 폭 설정 단계(S203);입력받은 차량에 부착된 카메라의 높이 정보를 획득하는 카메라 높이 설정 단계(S204);영상 정보의 화면 상에서, 설정한 상기 기준선에서 상기 관찰선까지의 거리 정보를 획득하는 거리 설정 단계(S205); 및영상 정보의 화면 상에서, 실제 차선 또는, 가상 차선의 종단점인 소실점의 위치 정보를 획득하는 소실점 설정 단계(S206);로 이루어지며,실제 차선 또는, 가상 차선의 정보를 3차원 파라미터의 상기 기준선, 관찰선, 도로의 폭, 카메라 높이, 거리 정보 및 소실점의 위치 정보로 분석하는 것을 특징으로 하는 차량 부착 카메라의 영상 정보를 이용한 도로 거리 예측 방법
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차량에 부착된 카메라를 이용하여 차량 전방의 영상 정보를 입력받는 영상 입력 단계(S100);상기 영상 입력 단계(S100)로부터 입력받은 영상 정보를 이용하여, 실제 차선 또는, 가상 차선의 정보를 분석하는 영상 정보 분석 단계(S200);상기 영상 정보 분석 단계(S200)에서 분석하여 실제 차선 또는, 가상 차선의 정보를 토대로 도로 거리 정보를 예측하는 도로 거리 정보 예측 단계(S300); 및상기 도로 거리 예측 단계(S300)에서 예측한 도로 거리 정보를 영상 정보에 표시하여 사용자에게 제공하는 표시 단계(S400);로 이루어지며,상기 영상 입력 단계(S100)를 수행하기 전, 차량에 부착된 카메라의 사용자로부터 차량에 부착된 카메라의 높이 정보를 입력받아, 영상 정보의 기본 조건을 관리하고,상기 영상 정보 분석 단계(S200)는상기 영상 정보가 2차원 영상 정보로 입력될 경우,영상 정보의 화면 상에서, 차량의 진행 방향과 수직되도록 기준선을 설정하고, 상기 기준선의 폭을 설정하는 기준선 설정 단계(S210);영상 정보의 화면 상에서, 상기 기준선 설정 단계(S210)에서 설정한 기준선과 일정 거리 이격되며 상기 기준선과 수평되도록 관찰선을 설정하고, 상기 관찰선의 폭을 설정하는 관찰선 설정 단계(S220);영상 정보의 화면 상에서, 설정한 상기 기준선에서 상기 관찰선까지의 거리 정보를 획득하는 거리 설정 단계(S230); 및영상 정보의 화면 상에서, 설정한 상기 기준선에서 실제 차선 또는, 가상 차선의 종단점인 소실점의 위치 정보를 획득하고, 상기 기준선에서 상기 소실점까지 이루는 각인 소실각의 정보를 획득하는 소실점 설정 단계(S240);로 이루어지며,실제 차선 또는, 가상 차선의 정보를 2차원 파라미터의 상기 기준선, 기준선의 폭, 관찰선, 관찰선의 폭, 거리 정보, 소실점의 위치 정보 및 소실각의 정보로 분석하는 것을 특징으로 하는 차량 부착 카메라의 영상 정보를 이용한 도로 거리 예측 방법
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제 3항 또는 제 4항에 있어서,상기 도로 거리 정보 예측 단계(S300)는상기 영상 정보 분석 단계(S200)에서 분석한 실제 차선 또는, 가상 차선의 정보를 토대로 실제 차선의 도로 거리 정보를 예측하기 위하여,상기 영상 정보 분석 단계(S200)에 의해 분석한 정보들을 포함하는 상기 영상 정보에 에지검출을 수행하는 에지검출 단계(S301);상기 영상 정보에 설정된 기준선으로부터 마스킹을 수행하는 마스킹 단계(S302);상기 마스킹 단계(S302)에서 마스킹이 적용된 범위 내에서 차선을 검출하는 차선 검출 단계(S303);상기 차선 검출 단계(S303)에서 검출한 차선에 허프 변환(Hough Transform)을 수행하여 직선을 산출하는 허프 변환 단계(S304); 및상기 허프 변환 단계(S304)에서 산출한 직선을 이용하여, 직선에 대한 종단점인 소실점(vanishing point)을 산출하는 소실점 산출 단계(S305);로 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량 부착 카메라의 영상 정보를 이용한 도로 거리 예측 방법
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제 3항 또는 제 4항에 있어서,상기 도로 거리 정보 예측 단계(S300)는상기 영상 정보 분석 단계(S200)에서 분석한 실제 차선 또는, 가상 차선의 정보를 토대로 가상 차선의 도로 거리 정보를 예측하기 위하여,상기 영상 정보 분석 단계(S200)에 의해 분석한 정보들을 하기의 수식에 대입하여 소실각을 산출하는 소실각 산출 단계(S310);(여기서, α는 소실각,W는 기준선의 도로 폭 정보(cm),H는 차량에 부착된 카메라의 높이 정보(cm))상기 소실각 산출 단계(S310)에서 산출한 소실각을 이용하여, 가상의 차선을 산출하는 가상 차선 산출 단계(S320); 및상기 영상 정보 분석 단계(S200)에 의해 분석한 정보들을 하기의 수식에 대입하여 상기 기준선에서 상기 관찰선까지의 거리 정보를 산출하는 거리 정보 산출 단계(S330);(여기서, L(x)는 기준선에서 관찰선까지의 거리 정보(m),w1는 기준선의 폭,w2는 관찰선의 폭,Ω는 차량에 부착된 카메라에서 지면에 수선을 내린 후, 그 지점에서 전방의 기준선까지의 거리(m))로 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량 부착 카메라의 영상 정보를 이용한 도로 거리 예측 방법
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