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다중 센서를 이용한 보행재활로봇 지면반발력 산출 방법(METHOD FOR CALCULATING GROUND REACTION FORCE OF WALKING ASSISTANCE ROBOT USING MULTIPLE SENSOR)

  • 기술번호 : KST2016011119
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 다중 센서를 이용한 보행재활로봇 지면반발력 산출 방법으로, 보행자의 하지 각 분절의 중심 및 각 관절에 각각 설치된 복수의 다중 센서로부터 보행자의 보행에 따라 측정된 운동성분 출력값들을 수신하는 단계, 다중 센서에 의해 측정된 출력값들에 기초하여 분절의 중심에서의 수직 및 수평 가속도, 분절의 중심의 위치, 관절의 위치 및 분절의 회전각가속도를 산출하는 단계, 산출된 값들에 기초하여 지면 반발력을 산출하는 단계를 포함하되, 다중 센서는 가속도 센서, 기울기 센서 및 고도 센서를 각각 포함한다.
Int. CL G01D 21/00 (2006.01) G01C 9/00 (2006.01) G01L 19/00 (2006.01) G01P 15/00 (2006.01) G01M 1/10 (2006.01) G01L 5/00 (2006.01)
CPC G01L 5/00(2013.01) G01L 5/00(2013.01) G01L 5/00(2013.01) G01L 5/00(2013.01) G01L 5/00(2013.01)
출원번호/일자 1020150070880 (2015.05.21)
출원인 숭실대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1654290-0000 (2016.08.30)
공개번호/일자 10-2016-0063962 (2016.06.07) 문서열기
공고번호/일자 (20160905) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보 대한민국  |   1020140167841   |   2014.11.27
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.05.21)
심사청구항수 8

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 숭실대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 동작구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김진오 대한민국 서울특별시 영등포구
2 박춘광 중국 서울특별시 동작구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인엠에이피에스 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로*길 **, *층 (역삼동, 한동빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 숭실대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 동작구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2015.05.21 수리 (Accepted) 1-1-2015-0488043-85
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2015.11.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2016.01.08 수리 (Accepted) 9-1-2016-0001894-67
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2016.04.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0316329-85
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2016.06.20 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-0591952-91
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2016.06.20 수리 (Accepted) 1-1-2016-0591808-24
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.08.04 수리 (Accepted) 4-1-2016-5110636-51
8 등록결정서
Decision to grant		 2016.08.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0611868-69
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
다중 센서를 이용한 보행재활로봇 지면반발력 산출 방법에 있어서,(a) 보행자의 하지 각 분절의 중심 및 각 관절에 각각 설치된 복수의 다중 센서로부터 보행자의 보행에 따라 측정된 운동성분 출력값들을 수신하는 단계;(b) 상기 다중 센서에 의해 측정된 출력값들에 기초하여 분절의 중심에서의 수직 및 수평 가속도, 분절의 중심 및 관절의 위치, 분절의 회전각가속도를 산출하는 단계; 및 (c) 상기 산출된 값들에 기초하여 지면 반발력을 산출하는 단계를 포함하되;상기 다중 센서는 가속도 센서, 기울기 센서 및 고도 센서를 각각 포함하되,상기 분절의 중심 및 관절의 위치는 수직 및 수평 위치로 구분되며,상기 분절의 중심 및 관절의 수직 위치는 상기 고도 센서의 측정값에 기초하여, 산출되고,상기 분절의 중심 및 관절의 수평 위치는 상기 기울기 센서 및 상기 가속도 센서의 측정값에 기초하여, 산출되는 보행재활로봇 지면반발력 산출 방법
2 2
제 1 항에 있어서,상기 (a) 단계에서, 상기 고도 센서의 측정값에 기초하여, 분절의 중심, 관절 및 착지점의 수직 위치가 산출되고, 상기 기울기 센서의 측정값에 기초하여, 분절의 중심 및 관절에서 지면과 이루는 회전각도가 산출되고,상기 가속도 센서의 측정값에 기초하여, 분절의 중심 및 관절에서 수직 가속도 및 수평 가속도가 산출되는 것인 보행재활로봇 지면반발력 산출방법
3 3
제 1 항에 있어서,상기 (b) 단계에서, 상기 분절 중심에서의 수직 및 수평가속도는 상기 기울기 센서 및 상기 가속도 센서의 측정값에 기초하여, 산출되는 것인 보행재활로봇 지면반발력 산출방법
4 4
삭제
5 5
제 1 항에 있어서,상기 (b) 단계에서, 상기 분절의 회전각가속도는 상기 기울기 센서의 측정값에 기초하여, 산출되는 것인 보행재활로봇 지면반발력 산출방법
6 6
제 1 항에 있어서,상기 (c) 단계에서, 다중 센서에 의해 측정된 출력값들에 기초하여 산출된 값과 다중 센서외의 방법에 의해 산출되는 산출값과 각 관절과의 관계식에 의해 지면반발력이 산출되는 것인 보행재활로봇 지면반발력 산출 방법
7 7
제 1 항에 있어서,상기 (c) 단계에서, 대퇴 분절에서의 다중 센서에 의해 측정된 출력값들에 기초하여 산출된 값과 다중 센서외의 다른 방법에 의해 산출되는 산출값과 고관절 및 슬관절의 반발력 사이의 관계식으로서, [수학식 1]에 정의된 것과 같은 평형방정식이 산출되는 것인 보행재활로봇 지면반발력 산출 방법
8 8
제 1 항에 있어서,상기 (c) 단계에서, 하퇴 분절에서의 다중 센서에 의해 측정된 출력값들에 기초하여 산출된 값과 다중 센서외의 다른 방법에 의해 산출되는 산출값과, 슬관절 및 족관절의 반발력 사이의 관계식으로서, [수학식 2]에 정의된 것과 같은 평형방정식이 산출되는 것인 보행재활로봇 지면반발력 산출 방법
9 9
제 1 항에 있어서,상기 (c) 단계에서, 발 분절에서의 다중 센서에 의해 측정된 출력값들에 기초하여 산출된 값과 다중 센서외의 다른 방법에 의해 산출되는 산출값과 족관절 및 지면의 반발력 사이의 관계식으로서, [수학식 3]에 정의된 것과 같은 평형방정식이 산출되는 것인 보행재활로봇 지면반발력 산출 방법
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 미래창조과학부 숭실대학교 산학협력단 ICT융합 고급인력과정 지원사업 M2M기반 지능형 자율생산 기계 연구