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역기구학 솔버(inverse kinematics solver)를 이용하는, 가상 캐릭터 또는 로봇에 대한 보행 동작 생성 방법에 있어서, 상기 가상 캐릭터 또는 로봇에 대한 캡쳐 데이터를 입력받는 단계;엔드 이펙터의 타겟 지점에 대한 다리 관절의 각도 정보를 생성하는 단계; 및상기 각도 정보에 의해, 상기 엔드 이펙터가 상기 타겟 지점에 도달하지 못할 경우, 상기 타겟 지점에 대한 골반의 회전 정보를 생성하는 단계를 포함하며,상기 회전 정보는, 척추와 상기 골반을 연결하는 루트 관절을 중심으로 하는 상기 골반의 회전 각도 정보인보행 동작 생성 방법
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제 1항에 있어서,상기 다리 관절은고관절, 무릎 관절 및 발목 관절을 포함하는보행 동작 생성 방법
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제 2항에 있어서,상기 골반의 회전 정보를 생성하는 단계는상기 고관절과 상기 타겟 지점 사이의 거리 및 상기 각도 정보에 의한 상기 엔드 이펙터와 상기 고관절 사이의 거리를 이용하여 상기 회전 정보를 생성하는보행 동작 생성 방법
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삭제
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제 2항에 있어서,상기 골반의 회전 정보에 의해 상기 엔드 이펙터가 상기 타겟 지점에 도달하지 못할 경우, 상기 타겟 지점에 대한 상기 골반의 이동 정보를 생성하는 단계를 더 포함하는 보행 동작 생성 방법
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제 5항에 있어서,상기 이동 정보는 기준점인 루트 관절의 위치에 대한 상기 골반의 변위 정보인보행 동작 생성 방법
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제 5항에 있어서,상기 골반의 이동 정보를 생성하는 단계는상기 고관절과 상기 타겟 지점 사이의 거리와, 상기 각도 정보 및 회전 정보에 의한 상기 엔드 이펙터와 상기 고관절 사이의 거리를 이용하여 상기 이동 정보를 생성하는보행 동작 생성 방법
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제 1항에 있어서,상기 엔드 이펙터는발 또는 발목인보행 동작 생성 방법
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역기구학 솔버 이용하는, 가상 캐릭터 또는 로봇에 대한 보행 동작 생성 방법에 있어서, 상기 가상 캐릭터 또는 로봇에 대한 캡쳐 데이터를 입력받는 단계;엔드 이펙터의 타겟 지점에 대한 팔 관절의 각도 정보를 생성하는 단계; 및상기 각도 정보에 의해, 상기 엔드 이펙터가 상기 타겟 지점에 도달하지 못할 경우, 상기 타겟 지점에 대한 상체의 회전 정보를 생성하는 단계를 포함하는 보행 동작 생성 방법
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역기구학 솔버(inverse kinematics solver)를 이용하는, 가상 캐릭터 또는 로봇에 대한 보행 동작 제어 방법에 있어서, 상기 가상 캐릭터 또는 로봇에 대한 캡쳐 데이터 및 지형 정보를 입력받는 단계;상기 지형 정보에 따른 상기 캡쳐 데이터의 엔드 이펙터 및 골반의 궤적 정보를 생성하는 단계; 상기 궤적 정보에 기반하여, 상기 엔드 이펙터의 타겟 지점에 대한 다리 관절의 각도 정보를 생성하는 단계; 및상기 궤적 정보에 기반하여, 상기 타겟 지점에 대한 상기 골반의 회전 정보를 생성하는 단계를 포함하며,상기 골반의 회전 정보를 생성하는 단계는, 상기 각도 정보에 의해, 상기 엔드 이펙터가 상기 타겟 지점에 도달하지 못할 경우, 상기 골반의 회전 정보를 생성하며,상기 회전 정보는, 척추와 상기 골반을 연결하는 루트 관절을 중심으로 하는 상기 골반의 회전 각도 정보인보행 동작 제어 방법
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삭제
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제 10항에 있어서,상기 궤적 정보를 생성하는 단계는상기 지형 정보에 대해 컨벡스 헐(convex hull)을 적용하여, 상기 엔드 이펙터의 궤적 정보를 생성하는보행 동작 제어 방법
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제 10항에 있어서,상기 회전 정보에 따른 상기 골반의 변위를 이용하여, 상기 골반의 궤적 정보를 갱신하는 단계를 더 포함하는 보행 동작 제어 방법
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제 10항에 있어서,상기 골반의 궤적 정보에 대해 가우시안 필터링을 수행하는 단계를 더 포함하는 보행 동작 제어 방법
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역기구학 솔버(inverse kinematics solver)를 이용하는, 가상 캐릭터 또는 로봇에 대한 보행 컨트롤러에 있어서, 상기 가상 캐릭터 또는 로봇에 대한 캡쳐 데이터 및 지형 정보를 입력받는 정보 수신부;상기 지형 정보에 따른 상기 캡쳐 데이터의 엔드 이펙터 및 골반의 궤적 정보를 생성하는 궤적 정보 생성부; 및상기 궤적 정보에 기반하여, 상기 엔드 이펙터의 타겟 지점에 대한 다리 관절의 각도 정보 및 상기 골반의 회전 정보를 생성하는 역기구학 해석부를 포함하며,상기 역기구학 해석부는, 상기 각도 정보에 의해, 상기 엔드 이펙터가 상기 타겟 지점에 도달하지 못할 경우, 상기 골반의 회전 정보를 생성하며,상기 회전 정보는, 척추와 상기 골반을 연결하는 루트 관절을 중심으로 하는 상기 골반의 회전 각도 정보인보행 컨트롤러
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