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전동식 킥보드로서,상단에 손잡이가 형성되고, 상기 손잡이의 일 측에 뒷바퀴의 회전을 제동하기 위한 브레이크 레버가 구비되고, 하단에는 앞바퀴가 결합되는 핸들 스템을 포함하는 핸들부;상기 뒷바퀴에 동력을 전달하기 위한 전동 모터;상기 전동 모터의 회전력이 상기 뒷바퀴에 전달되도록 하기 위한 구동부;일측 단부에 상기 핸들 스템의 하단에 결합되며, 타측 단부에 상기 구동부가 결합되는 보드 프레임부; 및상기 전동식 킥보드의 속도를 일정 범위 내로 유지하는 제어부를 포함하는 전동식 킥보드
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제1항에 있어서,상기 제어부는,상기 전동 모터의 출력을 측정하는 측정모듈; 및측정된 상기 전동 모터의 출력에 기초한 PI제어(proportional-integral제어)를 수행하여 상기 전동식 킥보드의 속도를 일정 범위 내로 유지하는 제어모듈을 포함하는 전동식 킥보드
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제2항에 있어서,상기 제어부는,상기 전동 모터의 출력을 제어하는 모터 컨트롤러를 더 포함하며,상기 제어모듈은,측정된 상기 전동 모터의 출력에 기초한 PI제어를 통해 산출된 제어신호를 상기 모터 컨트롤러로 전달하는 전동식 킥보드
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제1항에 있어서,상기 제어부는,지표면에 대한 상기 전동식 킥보드의 기울기 값을 측정하는 자이로센서; 및측정된 상기 기울기 값에 기초하여 상기 전동식 킥보드의 속도 일정 범위 내로 유지하는 제어모듈을 포함하는 전동식 킥보드
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전동식 킥보드로서,상단에 손잡이가 형성되고, 상기 손잡이의 일 측에 뒷바퀴의 회전을 제동하기 위한 브레이크 레버가 구비되고, 하단에는 앞바퀴가 결합되는 핸들 스템을 포함하는 핸들부;상기 뒷바퀴에 동력을 전달하기 위한 전동 모터;상기 전동 모터의 회전력이 상기 뒷바퀴에 전달되도록 하기 위한 구동부;일측 단부에 상기 핸들 스템의 하단에 결합되며, 타측 단부에 상기 구동부가 결합되는 보드 프레임부; 및상기 전동식 킥보드의 속도를 일정 범위 내로 유지하는 제어부를 포함하되,상기 제어부는,상기 전동 모터의 출력을 측정하는 측정모듈;지표면에 대한 상기 전동식 킥보드의 기울기 값을 측정하는 자이로센서; 및측정된 상기 전동 모터의 출력에 기초한 PI제어(proportional-integral제어) 및 측정된 상기 기울기 값에 기초하여 상기 전동식 킥보드의 속도를 일정 범위 내로 유지하는 제어모듈을 포함하는 전동식 킥보드
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