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시험 평가 대상 로봇에 대해 시험 부위를 설정하는 시험부위설정단계;상기 로봇의 시험 부위의 지면에 대한 높이에 대응하여 가슴 부분이 위치되도록 더미를 고정 벽체 전방에 위치시키는 더미셋팅단계;상기 로봇을 상기 더미에 대해 정렬시켜 준비시키는 주행준비단계;상기 정렬된 상태에서 상기 로봇을 작동시켜 상기 로봇의 상기 시험 부위가 상기 더미의 가슴 부분을 압박하도록 하는 시험진행단계; 및상기 시험진행단계에서 상기 더미의 가슴 부분의 변형을 측정하는 변형측정단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 충돌 안전성 시험 평가 방법
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제1항에 있어서, 상기 시험부위설정단계는:상기 시험 평가 대상 로봇의 주행 방향을 결정하고, 상기 결정된 주행 방향에 대해 상기 로봇의 돌출부위의 돌출 길이 및 경도와 돌출부위의 높이를 고려하여 상기 시험 부위를 결정하는 시험부위결정단계; 및상기 결정된 시험 부위를 표시하는 시험부위표시단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 충돌 안전성 시험 평가 방법
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제1항에 있어서, 상기 로봇의 정격속도 또는 최고속도에 따라 상기 로봇의 상기 더미에 대한 충돌속도를 결정하는 충돌속도결정단계를 추가로 포함하고,상기 시험진행단계는, 상기 로봇을 상기 결정된 충돌속도로 상기 더미에 충돌시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 충돌 안전성 시험 평가 방법
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제1항에 있어서, 상기 주행준비단계는,상기 로봇의 상기 더미에 대한 설정된 충돌속도에 따라 상기 더미로부터의 설정거리만큼 상기 로봇을 주행로 상에 위치시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 충돌 안전성 시험 평가 방법
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제1항에 있어서,상기 주행준비단계는, 상기 로봇을 상기 더미로부터 전방으로 설정거리만큼 이격되어 있는 트레드밀에 위치시키는 단계, 및 상기 로봇의 상기 더미에 대한 설정된 충돌속도에 따라 상기 드레드밀상에서 상기 로봇을 제자리 주행시키는 단계를 포함하고,상기 시험진행단계는, 상기 드레드밀에서 제자리 주행하는 상기 로봇이 상기 더미를 향하여 주행되도록 상기 트레드밀을 정지시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 충돌 안전성 시험 평가 방법
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제1항에 있어서,상기 주행준비단계는, 상기 로봇을 상기 더미로부터 전방으로 설정거리만큼 이격된 위치의 대차에 고정설치하는 단계를 포함하고,상기 시험진행단계는, 상기 로봇이 상기 더미에 설정된 충돌속도로 충돌되도록 상기 대차를 가속시켜 레일 상에서 주행시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 충돌 안전성 시험 평가 방법
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제1항에 있어서,상기 시험진행단계는, 상기 로봇을 상기 더미에 설정된 충돌속도로 충돌시키는 단계를 포함하고,상기 로봇의 시험부위와 상기 더미의 설정된 충돌부위 사이의 오프셋을 확인하는 충돌오프셋 확인단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 충돌 안전성 시험 평가 방법
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제7항에 있어서,상기 충돌오프셋 확인은,상기 로봇과 상기 더미의 충돌 시에, 상기 로봇 및 상기 더미의 설정된 충돌 부위를 촬상하거나, 또는 상기 로봇의 후방 또는 상기 더미의 후방에서 상기 로봇 및 상기 더미의 충돌을 촬상하는 카메라를 통해 확인하는 것,상기 로봇의 설정된 충돌 부위 및 상기 더미의 설정된 충돌 부위 중 적어도 하나에 도색 또는 부착되어 충돌 시에 다른 하나에 묻게 되는 특정 색상의 마킹수단을 통해 확인하는 것, 그리고,충돌 시에 더미의 가슴부분의 3축 가속도를 측정하여 그 가속도 값들을 비교하여 확인하는 것중 적어도 하나에 의하는 것을 특징으로 하는 로봇 주행 안전성 시험 평가 방법
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제1항에 있어서, 상기 변형량 측정단계는,상기 로봇이 상기 더미에 충돌됨에 따라 변형되는 상기 더미의 가슴부분을 촬상하는 카메라, 상기 더미의 가슴부분의 가속도를 측정하기 위한 가속도 센서, 및 상기 더미에 설치된 엘브이디티(LVDT) 중 적어도 하나를 이용하여 측정되는 것을 특징으로 하는 로봇 충돌 안전성 시험 평가 방법
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제1항에 있어서,상기 측정된 변형량을 통해, 최대 압축률, 설정된 압축률 이상으로 유지되는 시간, 설정된 시간 동안의 압축률 평균의 최대치 중 적어도 하나를 계산하고, 그에 따라 해당 로봇의 안전도를 평가하는 단계를 추가로 포함하는 로봇 충돌 안전성 시험 평가 방법
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제1항에 있어서, 상기 더미는:상기 더미의 가슴부분 내측에 설치되며, 설정된 질량을 가지는 제1매스;상기 로봇과의 충돌시에 상기 제1매스가 변위됨에 따라 탄성적으로 압축 변형되고, 설정된 스프링 정수를 가지는 제1탄성체; 및상기 제1매스가 변위됨에 따라 상기 제1매스에 대해 설정된 감쇠력을 제공하는 제1감쇠기를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 충돌 안전성 시험 평가 방법
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제11항에 있어서,상기 더미의 지면에 대한 높이에 따라, 상기 제1매스의 질량, 상기 제1탄성체의 스프링정수, 및 상기 제1감쇠기의 감쇠계수 중 적어도 하나를 조절하는 것을 특징으로 하는 로봇 충돌 안전성 시험 평가 방법
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