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가속도 센서 및 각속도 센서로부터 공급되는 이동체의 가속도 및 각속도를 토대로 위치, 속도 및 자세 정보를 포함하는 초기 항법 정보를 도출하는 항법 정보 도출부와,상기 초기 항법 정보의 속도 벡터와 헤딩각의 물리적 연관성을 나타내는 수학적 모델링을 통해 가상 측정값을 도출하는 가상 측정값 도출부와,상기 속도 정보의 크기가 기 정해진 임계치 이상일 때 상기 가상 측정값 도출부의 가상 측정값과 각 항법 정보의 상태 변수에 대한 선형 관측 모델링으로부터 도출된 예측값을 토대로 항법 필터링을 실행하여 보정된 항법 정보를 출력하는 항법 필터부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체 항법 시스템
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제1항에 있어서, 상기 항법 필터부는, 상기 속도 정보의 크기가 기 정해진 임계치 이상이 아닌 경우 각 항법 정보의 상태 변수에 대한 선형 관측 모델링으로부터 도출된 예측값을 토대로 항법 필터링을 실행하여 보정된 항법 정보를 출력하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 이동체 항법 시스템
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제2항에 있어서, 상기 가상 측정값 도출부는,상기 항법 정보의 속도 벡터와 헤딩각과의 물리적 연관성을 토대로 가상 측정값을 도출하고, 도출된 가상 측정값()은 남북 방향의 속도 성분과 동서 방향의 속도 성분의 비가 이루는 각과 헤딩각의 오차인 것을 특징으로 하는 이동체 항법 시스템
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제3항에 있어서, 상기 항법 필터부는,상기 위치, 속도, 및 자세에 대한 항법 정보의 상태 변수를 편미분하여 선형 관측 모델을 나타내는 예측값()을 도출하는 가상 측정값 예측 모듈과,상기 예측값()과 상기 가상 측정값()의 오차인 잉여치를 도출하는 잉여치 도출 모듈과,상기 잉여치를 상기 항법 정보 도출부에서 도출된 초기 항법 정보에 반영하여 초기 항법 정보를 보정하고 보정된 항법 정보를 출력하는 항법 정보 출력 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체 항법 시스템
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제4항에 있어서, 상기 예측값()은 상기 항법 정보의 위치, 속도, 및 자세 정보의 상태 변수에 대한 각각의 편미분값으로 연산한 후 연산된 위치 정보에 대한 편미분값을 0으로 설정하여 도출하는 것을 특징으로 하는 이동체 항법 시스템
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제5항에 있어서, 상기 잉여치는 상기 예측값()과 상기 가상 측정값()의 차로 도출되는 것을 특징으로 하는 이동체 항법 시스템
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이동체의 위치, 속도, 및 자세를 포함하는 항법 정보의 각 상태 변수를 편미분하여 선형 관측 모델링을 도출하여 예측값 ()를 생성하는 가상 측정값 예측 모듈과,상기 예측값()과 각 항법 정보에 대한 속도 벡터와 헤딩각의 물리적 연관성을 나타내는 수학적 모델링을 통해 도출된 가상 측정값() 간의 오차인 잉여치를 도출하는 잉여치 도출 모듈과,상기 잉여치를 입력된 항법 정보에 반영하여 보정된 항법 정보를 출력하는 항법 정보 출력 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체 항법 시스템의 항법 필터
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가속도 센서 및 각속도 센서로부터 공급되는 이동체의 가속도 및 각속도를 토대로 위치, 속도 및 자세 정보를 포함하는 초기 항법 정보를 도출하는 항법 정보 도출 단계와상기 초기 항법 정보의 속도 벡터와 헤딩각의 물리적 연관성을 나타내는 수학적 모델링을 통해 가상 측정값을 도출하는 가상 측정값 도출 단계와,상기 항법 정보의 속도 정보의 크기가 기 정해진 임계치 이상인 경우 상기 가상 측정값과 각 항법 정보의 상태 변수에 대한 선형 관측 모델링으로부터 도출된 예측값을 토대로 항법 필터링을 실행하여 보정된 항법 정보를 출력하는 항법 필터 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체 항법 방법
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제8항에 있어서, 상기 항법 필터 단계는,상기 항법 정보의 속도 정보의 크기가 기 정해진 임계치 이상이 아닌 경우 각 항법 정보의 상태 변수에 대한 선형 관측 모델링으로부터 도출된 예측값을 토대로 항법 필터링을 실행하여 보정된 항법 정보를 출력하는 것을 특징으로 하는 이동체 항법 방법
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제9항에 있어서, 상기 가상 측정값 도출 단계는,상기 항법 정보의 속도 벡터와 헤딩각과의 물리적 연관성을 토대로 가상 측정값을 도출하고, 도출된 가상 측정값()은 남북 방향의 속도 성분과 동서 방향의 속도 성분의 비가 이루는 각과 헤딩각의 오차인 것을 특징으로 하는 이동체 항법 방법
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제10항에 있어서, 상기 항법 필터 단계는,상기 위치, 속도, 및 자세에 대한 항법 정보의 각 상태 변수에 대해 편미분하여 선형 관측 모델링을 통해 예측값()을 도출하고,상기 예측값과()과 가상 측정값()의 오차인 잉여치를 도출하며,상기 잉여치를 반영하여 상기 초기 항법 정보를 보정한 후 보정된 항법 정보를 출력하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 이동체 항법 방법
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제11항에 있어서, 상기 예측값()은 상기 항법 정보의 위치, 속도, 및 자세 정보의 상태 변수에 대한 각각의 편미분값으로 연산한 후 연산된 위치 정보에 대한 편미분값을 0으로 설정하여 도출하는 것을 특징으로 하는 이동체 항법 방법
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제12항에 있어서, 상기 잉여치는 상기 예측값()과 상기 가상 측정값()의 차로 도출되는 것을 특징으로 하는 이동체 항법 방법
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제8항 내지 제13항 중 한 항에 따른 방법의 각 단계를 수행하기 위한 명령어를 포함하는 컴퓨터 판독 가능 매체
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