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기체,상기 기체의 우측에 배치된 제1 날개 및 상기 기체의 좌측에 배치된 제2 날개를 포함하는 고정날개, 그리고상기 고정날개의 전방 및 후방에 배치되고, 상기 기체의 자세제어가 필요할 경우, 선택적으로 구동되어 상기 기체를 롤(roll) 축, 피치(pitch) 축 및 요우(yaw) 축 중 어느 하나를 기준으로 미리 설정된 각도만큼 회전시켜 상기 기체의 자세제어를 수행하는 자세제어장치를 포함하고,상기 자세제어장치는상기 제1 날개의 전방에 배치되는 제1 회전부,상기 제2 날개의 전방에 배치되는 제2 회전부,상기 제2 날개의 후방에 배치되는 제3 회전부,상기 제1 날개의 후방에 배치되는 제4 회전부,상기 기체의 후방에 배치되어 상기 롤 축과 평행한 회전중심축을 가지는 제5 회전부,상기 제5회전부의 좌측에 배치되어 상기 피치 축과 평행한 회전중심축을 가지는 제6 회전부, 그리고상기 제5회전부의 우측에 배치되어 상기 제6회전부와 동일한 회전중심축을 가지는 제7 회전부를 구비하여,상기 기체의 비행 시에는, 상기 제5 회전부를 제어하여 추력을 발생시키고,상기 기체의 롤 또는 피치 제어 시에는, 상기 제1 내지 제4 회전부 중 적어도 하나를 제어하여 상기 기체의 자세를 제어하며,상기 기체의 요우 제어 시에는, 상기 제6 회전부 또는 상기 제7 회전부를 제어하여 상기 기체의 자세를 제어하는 수직 이착륙 무인기
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제1항에서,상기 제1 회전부, 상기 제2 회전부, 상기 제3 회전부 및 상기 제4 회전부는 각각구동모터, 및 상기 구동모터에 결합되어 상기 구동모터의 구동에 따라 회전되는 프로펠러를 포함하고,상기 구동모터 및 상기 프로펠러의 회전중심축은 상기 요우 축에 평행하게 배치되는 수직 이착륙 무인기
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제1항에서,상기 기체는상기 제1 회전부 및 상기 제2 회전부가 회전될 경우, 피치각도가 상승하게되고,상기 제3 회전부 및 상기 제4 회전부가 회전될 경우, 피치각도가 하강하게되는 수직 이착륙 무인기
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제1항에서,상기 기체는상기 제1 회전부 및 상기 제4 회전부가 회전될 경우, 상기 롤 축을 기준으로 상기 제1 날개가 들리게 되고,상기 제2 회전부 및 상기 제3 회전부가 회전될 경우, 상기 롤 축을 기준으로 상기 제2 날개가 들리게 되는 수직 이착륙 무인기
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7
제1항에서,상기 기체는상기 제6 회전부가 회전될 경우, 상기 요우 축을 기준으로 시계방향으로 회전되고,상기 제7 회전부가 회전될 경우, 상기 요우 축을 기준으로 반시계방향으로 회전되는 수직 이착륙 무인기
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기체, 상기 기체의 우측에 배치된 제1 날개 및 상기 기체의 좌측에 배치된 제2 날개를 포함하는 고정날개, 그리고 상기 고정날개의 전방 및 후방에 배치되고, 상기 기체의 자세제어가 필요할 경우, 선택적으로 구동되어 상기 기체를 롤(roll) 축, 피치(pitch) 축 및 요우(yaw) 축 중 어느 하나를 기준으로 미리 설정된 각도만큼 회전시켜 상기 기체의 자세제어를 수행하는 자세제어장치를 포함하고, 상기 자세제어장치는 상기 제1 날개의 전방에 배치되는 제1 회전부, 상기 제2 날개의 전방에 배치되는 제2 회전부, 상기 제2 날개의 후방에 배치되는 제3 회전부, 상기 제1 날개의 후방에 배치되는 제4 회전부, 상기 기체의 후방에 배치되어 상기 롤 축과 평행한 회전중심축을 가지는 제5 회전부, 상기 제5회전부의 좌측에 배치되어 상기 피치 축과 평행한 회전중심축을 가지는 제6 회전부, 그리고 상기 제5회전부의 우측에 배치되어 상기 제6회전부와 동일한 회전중심축을 가지는 제7 회전부를 구비하여, 상기 기체의 비행 시에는, 상기 제5 회전부를 제어하여 추력을 발생시키고, 상기 기체의 롤 또는 피치 제어 시에는, 상기 제1 내지 제4 회전부 중 적어도 하나를 제어하여 상기 기체의 자세를 제어하며, 상기 기체의 요우 제어 시에는, 상기 제6 회전부 또는 상기 제7 회전부를 제어하여 상기 기체의 자세를 제어하는 수직 이착륙 무인기의 자세제어 방법으로서,상기 기체의 롤 축, 피치 축, 요우 축에 관한 각속도, 가속도 및 지자기를 이용하거나, 영상을 이용하여 상기 기체의 자세 값에 해당하는 롤 축, 피치 축, 요우 축에 관한 각도 값을 도출하는 단계,상기 기체의 롤 축, 피치 축, 요우 축에 관한 목표 값을 입력하는 단계, 그리고상기 기체의 상기 자세 값과 상기 목표 값을 비교하여 상기 자세제어장치를 선택적으로 구동시키는 단계를 포함하는 수직 이착륙 무인기의 자세제어 방법
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제8항에서,상기 기체의 상기 자세 값과 상기 목표 값을 비교하여 상기 자세제어장치를 선택적으로 구동시키는 단계는이들 값이 서로 일치할 경우, 상기 자세제어장치의 작동을 보류한 후, 다시 상기 기체의 자세 값을 확인하며,이들 값이 서로 불일치할 경우, 보상이 이루어져야 될 회전방향을 확인한 후, 상기 자세제어장치 중 일부를 선정하여 미리 설정된 시간 및 rpm으로 구동시켜, 상기 기체를 미리 설정된 각도만큼 회전시키는 수직 이착륙 무인기의 자세제어 방법
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